概述

随着SDV的发展，SOA的作用越来越明显。但由于整车E/E架构中有不同的物理总线，同时又有不同的通信协议，导致还没形成针对整车视图的SOA框架，应用开发者针对不同的数据来源时需要使用不同的通信框架，给开发者带来了很大的不便，同时也带来了很大的性能消耗。NeuSAR整车服务总线就是解决这个问题，针对不同的数据来源提供统一的接口，屏蔽不同的物理总线与通信协议层，通过同一套语义的API及配置方式，实现整车不同场景下的数据传递。

预定义消息的作用是在软件中抽象车辆基本数据（例如车速数据、雷达数据等），然后通过topic发布到消息总线，统一车辆数据获取接口。其他应用程序或服务可从消息总线中通过topic订阅预定义消息。

ADAS

智驾域（高级驾驶辅助系统）消息。

Basic

智驾域基础数据。

• topic: ADAS.Basic

Basic 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active_autonomy_level	ActiveAutonomyLevel	根据SAE J3016分类法，表示当前活动的自主性级别。
supported_autonomy_level	SupportedAutonomyLevel	根据SAE J3016分类法，表示车辆能够实现的最高级别的自主性。

CruiseControl

来自定速巡航控制系统的信号。

• topic: ADAS.CruiseControl

CruiseControl 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示定速巡航控制系统是否已启用（例如，准备接收配置和设置）。True：启用；False：禁用。
is_active	bool	指示巡航控制系统是否激活（即主动控制速度）。True：激活；False：未激活。
speed	float	设置的巡航控制速度(公里/小时为单位)。
is_error	bool	指示巡航控制系统是否出现错误。True：错误；False：无错误。

ObstacleDetection

来自障碍物传感器系统的信号。

• topic: ADAS.ObstacleDetection

ObstacleDetection 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示是否启用了障碍物传感器系统（即监测障碍物）。True：启用；False：禁用。
is_warning	bool	指示障碍物传感器系统是否记录到障碍物。True：已记录；False：未记录。
is_error	bool	指示障碍物传感器系统是否出现错误。True：错误；False：无错误。

ABS

防抱死制动系统信号。

• topic: ADAS.ABS

ABS 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示ABS是否启用。True：启用；False：未启用。
is_error	bool	指示ABS是否出现错误情况。True：错误；False：无错误。
is_engaged	bool	指示ABS当前是否正在调节制动压力。True：已接合；False：未接合。

TCS

牵引力控制系统信号。

• topic: ADAS.TCS

TCS 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示TCS是否已启用。True：已启用；False：已禁用。
is_error	bool	指示TCS是否出现错误情况。True：错误；False：无错误。
is_engaged	bool	指示TCS当前是否正在调节牵引力。True：已接合；False：未接合。

ESC

电子稳定控制系统信号。

• topic: ADAS.ESC

ESC 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示是否启用了ESC。True：已启用；False：已禁用。
is_error	bool	指示ESC是否出现错误情况。True：错误；False：无错误。
is_engaged	bool	指示ESC当前是否正在调节车辆稳定性。True：已接合；False：未接合。
is_strong_cross_wind_detected	bool	指示电子稳定控制系统是否检测到强烈的侧风。True：检测到强烈侧风；Fales：未检测到强烈侧风。
road_friction	RoadFriction	电子稳定控制系统报告的道路摩擦值。

EBD

电子制动力分配（EBD）系统信号。

• topic: ADAS.EBD

EBD 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示是否启用EBD。True：已启用；False：已禁用。
is_error	bool	指示EBD是否出现错误情况。True：错误；False：无错误。
is_engaged	bool	指示EBD当前是否正在调节车辆制动力分配。True：已接合；False：未接合。

EBA

紧急制动辅助（EBA）系统信号。

• topic: ADAS.EBA

EBA 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_enabled	bool	指示是否启用了EBA。True：已启用；False：已禁用。
is_error	bool	指示EBA是否出现错误情况。True：错误；False：无错误。
is_engaged	bool	指示EBA当前是否正在调节制动压力。True：已接合；False：未接合。

PowerOptimize

此分支/子系统的功率优化信息。

• topic: ADAS.PowerOptimize

PowerOptimize 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_level	int32	此分支/子系统的功率优化级别。数值越高，表示功率优化越积极。级别0表示已启用所有功能，未启用电源优化。级别10表示最激进的电源优化模式，仅启用基本功能。

Radar

毫米波雷达信号。

• topic: ADAS.Radar

Radar 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
radar_objects	RadarObjects	毫米波雷达识别的目标物信息。

USS

超声波雷达感知服务。

• topic: ADAS.USS

USS 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
uss_objects	UssObjects	毫米波雷达识别的目标物信息。

Lidar

激光雷达传感器。

• topic: ADAS.Lidar

Lidar 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
lidar_objects	LidarObjects	激光雷达识别的目标物信息。

Perception

视觉感知服务，获取目标识别信息、车道信息、路面标记信息、交通灯信息、交通标志信息、泊车位信息、可行驶空间等信息。

• topic: ADAS.Perception

Perception 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
track_objects	TrackObjects	跟踪目标数据集。
lane_line_information	LaneLineInformation	车道线信息（包含路沿）。
road_marking_information	RoadMarkingInformation	路面标记信息。
traffic_light_information	TrafficLightInformation	交通灯信息。
traffic_sign_information	TrafficSignInformation	交通标志信息。
parking_information	ParkingInformation	停车位信息。
free_space_information	FreeSpaceInformation	可行驶空间信息。

ADAS类型定义

ActiveAutonomyLevel

ActiveAutonomyLevel 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kActiveAutonomyLevel_Sae0	0	SAE 0级
kActiveAutonomyLevel_Sae1	1	SAE 1级
kActiveAutonomyLevel_Sae2disengaging	2	SAE 2级脱离
kActiveAutonomyLevel_Sae2	3	SAE 2级
kActiveAutonomyLevel_Sae3disengaging	4	SAE 3级脱离
kActiveAutonomyLevel_Sae3	5	SAE 3级
kActiveAutonomyLevel_Sae4disengaging	6	SAE 4级脱离
kActiveAutonomyLevel_Sae4	7	SAE 4级
kActiveAutonomyLevel_Sae5	8	SAE 5级

SupportedAutonomyLevel

SupportedAutonomyLevel 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSupportedAutonomyLevel_Sae0	0	SAE 0级
kSupportedAutonomyLevel_Sae1	1	SAE 1级
kSupportedAutonomyLevel_Sae2	2	SAE 2级
kSupportedAutonomyLevel_Sae3	3	SAE 3级
kSupportedAutonomyLevel_Sae4	4	SAE 4级
kSupportedAutonomyLevel_Sae5	5	SAE 5级

DetectionObjectType

DetectionObjectType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDetectionObjectType_Unknown	0	未知
kDetectionObjectType_4wheeler	1	4轮车
kDetectionObjectType_2wheeler	2	2轮车
kDetectionObjectType_Pedestrian	3	行人

DetectionObjectUpdateFlag

DetectionObjectUpdateFlag 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDetectionObjectUpdateFlag_Unknown	0	未知
kDetectionObjectUpdateFlag_Updated	1	更新
kDetectionObjectUpdateFlag_NotUpdated	2	未更新

DetectionObjectMeasureFlag

DetectionObjectMeasureFlag 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDetectionObjectMeasureFlag_Unknown	0	未知
kDetectionObjectMeasureFlag_ActualMeasureme	1	实际测量
kDetectionObjectMeasureFlag_TheoryConcluding	2	理论推断

DetectionObjectMotionPattern

DetectionObjectMotionPattern 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDetectionObjectMotionPattern_Unknown	0	未知
kDetectionObjectMotionPattern_Stationary	1	静止
kDetectionObjectMotionPattern_Stopped	2	已停止
kDetectionObjectMotionPattern_Moving	3	移动
kDetectionObjectMotionPattern_Crossing	4	交叉
kDetectionObjectMotionPattern_Reserved	5	无目标

RawDataFrameType

RawDataFrameType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kRawDataFrameType_YUV	0	YUV
kRawDataFrameType_RGB	1	RGB
kRawDataFrameType_GRAY	2	GRAY

EncodeDataFrameType

EncodeDataFrameType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEncodeDataFrameType_Unknown	0	未知
kEncodeDataFrameType_IFrame	1	I帧
kEncodeDataFrameType_PFrame	2	P帧
kEncodeDataFrameType_Bframe	3	B帧

VideoFormat

VideoFormat 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kVideoFormat_H265	0	H.265
kVideoFormat_H264	1	H.264

Coordinate

Coordinate 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kCoordinate_Unknow	0	未知
kCoordinate_Vehicle	1	车辆坐标系
kCoordinate_Wgs84	2	全球地理坐标系
kCoordinate_UTM	3	局部坐标系

PositionStatus

PositionStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPositionStatus_Good	0	良好
kPositionStatus_PositionNotGood	1	位置不好
kPositionStatus_OrientationNotGood	2	方向不好

ObjectType

ObjectType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kObjectType_Unknow	0	未知
kObjectType_Pedestrian	1	行人
kObjectType_Cyclist	2	自行车
kObjectType_Car	3	汽车
kObjectType_Truck	4	卡车
kObjectType_Tram	5	有轨电车
kObjectType_Motorcycle	6	摩托车
kObjectType_Bicycle	7	自行车
kObjectType_Tricycle	8	三轮车
kObjectType_TrafficLight	9	交通灯
kObjectType_TrafficSign	10	交通标志
kObjectType_RoadSign	11	道路标志
kObjectType_TrafficCone	12	交通锥
kObjectType_TrafficStick	13	交通杆
kObjectType_BillBoard	14	广告牌
kObjectType_ParkingSlot	15	停车场
kObjectType_FireHydrant	16	消防栓
kObjectType_UnknowStatic	17	未知静态

LightStatus

LightStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLightStatus_Na	0	无
kLightStatus_Turnleft	1	左转
kLightStatus_Turnright	2	右转
kLightStatus_DoubleFlash	3	双闪
kLightStatus_Brake	4	刹车

LineType

LineType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLineType_Unkown	0	未知
kLineType_Utype	1	U 型
kLineType_Ttype	2	T 型
kLineType_Rectangle	3	矩形

LineColor

LineColor 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLineColor_Unkown	0	未知
kLineColor_Red	1	红色
kLineColor_Orange	2	橘色
kLineColor_Yellow	3	黄色
kLineColor_Green	4	绿色
kLineColor_Blue	5	蓝色
kLineColor_White	6	白色

RoadMarkingType

RoadMarkingType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kRoadMarkingType_StopLine	0	停止线
kRoadMarkingType_ZebraCrossing	1	斑马线

ArrowType

ArrowType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kArrowType_NoArrow	0	无箭头
kArrowType_Straight	1	直行
kArrowType_Left	2	左转
kArrowType_Right	3	右转
kArrowType_StraightOrLeft	4	直行或左转
kArrowType_StraightOrRight	5	直行或右转
kArrowType_TurningPointLeft	6	左转点
kArrowType_TurningPointRight	7	右转点
kArrowType_45degleft	8	45 度左转
kArrowType_45degright	9	45 度右转

TrafficLightType

TrafficLightType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTrafficLightType_Straight	0	直行
kTrafficLightType_Left	1	左转
kTrafficLightType_Right	2	右转
kTrafficLightType_Turn	3	掉头

TrafficLightColour

TrafficLightColour 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTrafficLightColour_Unknow	0	未知
kTrafficLightColour_Red	1	红灯
kTrafficLightColour_Yellow	2	黄灯
kTrafficLightColour_Green	3	绿灯
kTrafficLightColour_Black	4	熄灭

SignSematic

SignSematic 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSignSematic_SpeedLimit	0	限速
kSignSematic_HzardWarning	1	危险警示

VlaueUnit

VlaueUnit 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kVlaueUnit_Kmh	0	km/h
kVlaueUnit_Ton	1	100英里每小时

SignState

SignState 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSignState_Unkown	0	未知
kSignState_Dynamic	1	动态
kSignState_Static	2	静态
kSignState_Unavailable	3	不可用

ParkingStatus

ParkingStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kParkingStatus_Unkown	0	未知
kParkingStatus_Occupied	1	占用
kParkingStatus_Vacant	2	空置

ParkingSpaceType

ParkingSpaceType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kParkingSpaceType_Unkown	0	未知
kParkingSpaceType_Vertical	1	垂直
kParkingSpaceType_Parallel	2	水平
kParkingSpaceType_Inclined	3	倾斜

BoundaryType

BoundaryType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kBoundaryType_Unknow	0	未知
kBoundaryType_RoadEdge	1	路沿
kBoundaryType_Line	2	道路线
kBoundaryType_Vehicle	3	车辆
kBoundaryType_Pedestrian	4	行人
kBoundaryType_Cone	5	锥体

RoadFriction

电子稳定控制系统报告的道路摩擦值。

RoadFriction 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
most_probable	float	由电子稳定控制系统计算的最可能的道路摩擦。“最可能”的确切含义是具体实施的。0=无摩擦，100=最大摩擦。
lower_bound	float	由电子稳定控制系统计算的下限道路摩擦。道路摩擦低于该值的可能性为5。0=无摩擦，100=最大摩擦。
upper_bound	float	上限道路摩擦，由电子稳定控制系统计算。道路摩擦低于该值的可能性为95。0=无摩擦，100=最大摩擦。

Point3D

位置信息。

Point3D 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
x	float	X 轴坐标或向量
y	float	Y 轴坐标或向量
z	float	Z 轴坐标或向量

Acceleration

目标相对加速度信息，包含误差。

Acceleration 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
linear	Point3D	线加速度
angular	Point3D	角加速度
covariance	float	协方差

Velocity

目标绝对加速度信息，包含误差。

Velocity 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
linear	Point3D	线加速度
angular	Point3D	角加速度
covariance	float	协方差

TimeStamp

目标当前识别的时间戳。

TimeStamp 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
seconds	uint32	时间戳整秒
nano_seconds	uint32	时间戳纳秒

Quaternion

姿态。

Quaternion 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
q_x	float	X 分量
q_y	float	Y 分量
q_z	float	Z 分量
q_w	float	W 分量

Pose

相对自车坐标系，目标包围框中心（长方体质心）位置，位姿信息主要提供目标位姿信息，包括位置、姿态和协方

差。

Pose 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
position	Point3D	位置信息
orientation	Quaternion	姿态
covariance	float	协方差

ReferencePoint

ReferencePoint 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
position	Point3D	位置信息
orientation	Quaternion	姿态
covariance	float	协方差

Dimension

目标轮廓信息。

Dimension 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
height	float	高度。
width	float	宽度。
length	float	长度。

ObjectArray

雷达探测的目标物信息。

ObjectArray 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
id	uint32	目标 ID
exist_probability	float	目标存在概率。
type	DetectionObjectType	目标对象类型。
class_confidence	float	类型置信度。
update_flag	DetectionObjectUpdateFlag	目标更新标志，是否是新创建。
measure_flag	DetectionObjectMeasureFlag	目标测量标志（实际测量还是推断）。
motion_pattern	DetectionObjectMotionPattern	目标运动类型。
time_stamp	TimeStamp	目标当前识别的时间戳。
coordinate	Coordinate	坐标系类型.
reference_point	Pose	相对自车坐标系，目标包围框中心（长方体质心）位置， 位姿信息主要提供目标位姿信息，包括位置、姿态和协方 差
abs_velocity	Velocity	目标绝对速度信息，包含误差。
rel_velocity	Velocity	目标相对速度信息，包含误差。
abs_accel	Acceleration	目标绝对加速度信息，包含误差
rel_accel	Acceleration	目标相对加速度信息，包含误差

Point2D

二维坐标数组。

Point2D 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
x	float	X 轴坐标或向量。
y	float	Y 轴坐标或向量。

Points2D

点数据停止线：需填写停止线左起点、右终点

斑马线：需填写斑马线右前点、斑马线左前点、斑马线右 后点、斑马线左后点 其它：则按实际情况填写点信息。

Points2D 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_point_num	int32	二维点个数。
list_of_point2_d	Point2D[]	二维坐标数组。

DetectionObjects

雷达探测的目标物信息。

DetectionObjects 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_object_number	int32	目标物个数
object_array	ObjectArray[]	雷达探测的目标物信息。

TrackObject

跟踪目标物数组，数组长度为 trackObjectsNum，即目标物个数。

TrackObject 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
object_id	uint32	目标 ID
object_exst_prob	float	目标存在概率。
object_type	ObjectType	目标类型。
class_confidence	float	类型置信度。
object_colour	uint32	目标物颜色，RGB 格式，占用 3 个字节。
is_movable	bool	静态、动态目标区分。
object_age	TimeStamp	时间戳信息。
track_quality	float	跟踪质量。
coordinate	Coordinate	坐标系类型。
reference_point	ReferencePoint	相对自车坐标系，目标包围框中心（长方体质心）位置， 位姿信息主要提供目标位姿信息，包括位置、姿态和协方 差
object_dimension	Dimension	目标轮廓信息。

Points3D

车道线点列表（车道线取车道宽度的中心线；路沿取靠近马路的边界线）。

Points3D 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_point_num	int32	三维点个数形
list_of_point3_d	Point3D[]	三维坐标数组

Coe

车道线拟合参数。

Coe 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
c0	float	常数项。
c1	float	一次项系数。
c2	float	二次项系数。
c3	float	三次项系数。
c4	float	四次项系数。
c5	float	五次项系数。

RoadMarking

路面标记集合。

RoadMarking 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
road_marking_type	RoadMarkingType	地面标记类型。
class_confidence	float	地面标记置信度。
road_marking_age	TimeStamp	路面标记被跟踪的时间。
coordinate	Coordinate	-
road_marking_points	Points2D	点数据 停止线：需填写停止线左起点、右终点 斑马线：需填写斑马线右前点、斑马线左前点、斑马线右 后点、斑马线左后点 其它：则按实际情况填写点信息
arrow_type	ArrowType	路面箭头类型。

TrafficLight

交通灯集合数组。

TrafficLight 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
traffic_light_id	uint32	红绿灯标号。
traffic_light_exst_prob	float	交通灯存在概率。
traffic_light_age	float	目标被跟踪的时间。
traffic_light_type	TrafficLightType	交通灯类型。
class_confidence	float	交通灯类型置信度。
traffic_light_colour	TrafficLightColour	交通灯颜色。
traffic_light_distance	float	交通灯距离。
coordinate	Coordinate	坐标系类型。
traffic_light_position	Point3D	红绿灯位置，地图坐标系，灯框外轮廓左上角。
traffic_light_box_points	Points2D	灯框的外轮廓。
lane_attached	int32	对应车道，取值范围：-31~31 （本车行驶车道为 0，左侧车道为负，右侧车道为正）
remaining_time	float	交通灯剩余时间。

TrafficSign

交通标志结构。

TrafficSign 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
traffic_sign_id	uint32	交通标志标号。
traffic_sign_exst_prob	float	交通标志存在概率。
traffic_sign_age	float	目标被被跟踪的时间。
sign_sematic	SignSematic	交通标志语义类型。
class_confidence	float	类型置信度。
sign_value	uint32	交通标志对应的指示数值。
vlaue_unit	VlaueUnit	数值单位。
sign_state	SignState	标志状态。
coordinate	Coordinate	坐标系类型。
sign_position	Point3D	位置，参见车辆坐标系，标志外轮廓左上角
sign_box_points	Points2D	交通标志的外轮廓。

ParkingSpace

停车位数据。

ParkingSpace 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
parking_space_id	uint32	停车位 ID，同一停车区域描述唯一。
parking_status	ParkingStatus	车位状态。
parking_space_type	ParkingSpaceType	停车位类型。
class_confidence	float	类型置信度。
parking_space_width	float	停车位宽度。
parking_space_length	float	停车位长度。
line_type	LineType	车位线类型。
line_color	LineColor	车位线颜色。
NeuSARDatatype_u8_line_wide	int32	车位线宽度。
coordinate	Coordinate	坐标系类型。
parking_spot_points	Points3D	泊车位构成点列，车辆坐标系下的 3D 点阵，若是矩阵信 息，可以选四个角落的点。

RadarObjects

毫米波雷达识别的目标物信息。

RadarObjects 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
detection_objects	DetectionObjects	雷达探测的目标物信息。

UssObjects

毫米波雷达识别的目标物信息。

UssObjects 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
detection_objects	DetectionObjects	雷达识别的目标物信息

LidarObjects

激光雷达识别的目标物信息。

LidarObjects 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
detection_objects	DetectionObjects	雷达识别的目标物信息

TrackObjects

跟踪目标数据集。

TrackObjects 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_track_objects_num	int32	跟踪目标物个数。
track_objects_information	TrackObject[]	跟踪目标物数组，数组长度为 trackObjectsNum，即目标物个数
object_velocity	Velocity	速度信息。
object_accel	Acceleration	加速度信息。
NeuSARDatatype_u8_lane_assignment	int32	动态目标所属车道 取值范围：-31~31 本车行驶车道为 0，左侧车道为负，右侧车道为正。
lane_offset_left	float	距左侧车道偏移量。
lane_offset_right	float	距右侧车道偏移量。
light_status	LightStatus	转向灯、刹车灯状态、紧急指示灯等灯光状态。

LaneLine

车道线数组，数组长度为 laneLinesNum，即车道线个数。

LaneLine 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
line_id	uint32	车道线 ID。
line_exst_prob	float	车道线存在概率。
line_age	TimeStamp	车道线被跟踪的时间。
line_type	LineType	车道线类型。
class_confidence	float	车道线类型置信度。
line_color	LineColor	车道线颜色。
NeuSARDatatype_u8_line_width	int32	车道线宽度。
coordinate	Coordinate	坐标系类型。
line_points	Points3D	车道线点列表（车道线取车道宽度的中心线；路沿取靠近 马路的边界线）。

LaneLineInformation

车道线信息（包含路沿）。

LaneLineInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_lane_lines_num	int32	车道线个数。
list_of_lane_line	LaneLine[]	车道线数组，数组长度为 laneLinesNum，即车道线个数。
curve	Coe	车道线拟合参数。

RoadMarkingInformation

路面标记信息。

RoadMarkingInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_road_marking_num	int32	路面标记个数。
list_of_road_marking	RoadMarking[]	路面标记集合。

TrafficLightInformation

交通灯信息。

TrafficLightInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_traffic_light_num	int32	交通灯个数。
list_of_traffic_light	TrafficLight[]	交通灯集合数组。

TrafficSignInformation

交通标志信息。

TrafficSignInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_traffic_sign_num	int32	交通标志集合数。
list_of_traffic_sign	TrafficSign[]	交通标志结构。

ParkingInformation

停车位信息。

ParkingInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_parking_space_num	int32	停车位个数。
parking_lots	ParkingSpace[]	停车位数据。

FreeSpaceInformation

可行驶空间信息。

FreeSpaceInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
boundary_type	BoundaryType	可行驶空间边界类型。
class_confidence	float	类型置信度。
coordinate	Coordinate	坐标系类型。
free_space_points	Points3D	可行驶区域边界点。
curve	Coe	车道线拟合参数。

Basic

车辆识别信息和基础信息。

VehicleInformation

车辆识别信息和基础信息。

• topic: Basic.VehicleInformation

VehicleInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
vehicle_identification_number	string	ISO 3779定义的17个字符的车辆识别码（VIN）。
world_manufacturer_identifier	string	ISO 3780定义的3字符世界制造商标识（WMI）。
brand	string	车辆品牌或制造商。
model	string	车辆型号。
NeuSARDatatype_u16_year	int32	车辆的年款。
acriss_code	string	被许多汽车租赁公司使用的ACRISS汽车分类代码。
body_type	string	表示车辆的设计和车身风格（例如旅行车、掀背车等）。
date_vehicle_first_registered	string	车辆在相关公共机构首次注册的日期（ISO 8601格式）。
meets_emission_standard	string	表示车辆符合相应的排放标准。
production_date	string	ISO 8601格式的项目生产日期，例如车辆。
purchase_date	string	当前车主购买的物品（如车辆）的日期，ISO 8601格式的。
vehicle_model_date	string	车型的ISO 8601格式的发布日期（通常用于区分同一品牌和型号的版本）。
vehicle_configuration	string	指示车辆配置的简短文本，例如“5dr掀背式ST 2.5 MT 225马力”或“限量版”。
NeuSARDatatype_u16_vehicle_seating_capacity	int32	根据可用的物理空间和法律规定的限制，可以坐在车上的乘客人数。
vehicle_special_usage	string	表示车辆是否用于特殊用途，如商业租赁、驾驶学校。
vehicle_interior_color	string	车辆内部的颜色或颜色组合。
vehicle_interior_type	string	车辆内部的类型或材料（如合成织物、皮革、木材等）。
known_vehicle_damages	string	已修复和未修复的已知损坏的文字描述。
optional_extras	string	可选附加设备（制造商未按标准安装的所有汽车设备选项）。
NeuSARDatatype_s16_roof_load	int32	车辆顶部货物和装置（如车顶行李架）的允许总重量。
cargo_volume	float	货物或行李的可用容量。对于汽车来说，这通常是后备箱容积。
NeuSARDatatype_s16_emissions_co2	int32	二氧化碳排放。
NeuSARDatatype_u16_curb_weight	int32	车辆整备质量，包括所有液体和满箱燃油，但不包括货物或乘客。
NeuSARDatatype_u16_gross_weight	int32	车辆整备质量，包括所有液体和满箱燃料以及满载货物和乘客。
NeuSARDatatype_u16_max_tow_weight	int32	拖车的最大重量。
NeuSARDatatype_u16_max_tow_ball_weight	int32	拖车牵引球的最大垂直重量。
NeuSARDatatype_u16_length	int32	车辆总长度。
NeuSARDatatype_u16_height	int32	车辆总高度。
NeuSARDatatype_u16_width	int32	车辆总宽度。
fuel_cap_position	RefuelPosition	油箱盖位置。
charge_port_position	RefuelPosition	充电口位置。
NeuSARDatatype_u8_door_count	int32	车辆车门数量。
NeuSARDatatype_u16_wheelbase	int32	轴距，单位为毫米。
NeuSARDatatype_u16_track_width	int32	轮距，单位为毫米。

Basic类型定义

RefuelPosition

RefuelPosition 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kRefuelPosition_FrontLeft	0	左前方
kRefuelPosition_FrontRight	1	右前方
kRefuelPosition_MiddleLeft	2	中部左边
kRefuelPosition_MiddleRight	3	中部右边
kRefuelPosition_RearLeft	4	左后方
kRefuelPosition_RearRight	5	右后方

Body

提供所有车身组件。

Key

钥匙的状态。

• topic: Body.Key

Key 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
body_auth	KeyAuthStatus	钥匙和车身之间认证状态。
key_location	KeyLocation	钥匙的位置。
engine_auth	KeyAuthStatus	钥匙与引擎的认证状态。
NeuSARDatatype_u8_count	int32	已配对的钥匙数量。
NeuSARDatatype_u8_key_id	int32	给已配对的钥匙分配的唯一标识。
key_serial_number	uint32	钥匙的物理串号。

SteerWheel

方向盘辅助功能。

• topic: Body.SteerWheel

SteerWheel 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_tilt	int32	方向盘的倾斜角度，单位。
NeuSARDatatype_u8_height	int32	方向盘高度，单位。
NeuSARDatatype_u8_heating_level	int32	向盘的加热级别。
is_heating	bool	方向盘是否加热，正在加热为True，否则为False。

SunRoof

天窗的控制状态。

• topic: Body.SunRoof

SunRoof 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
switch_mode	SunRoofSwitchMode	控制滑动动作的开关，如车窗、天窗或遮阳板。
NeuSARDatatype_u8_position	int32	天窗位置，单位：。
NeuSARDatatype_u8_angle	int32	天窗的翘起角度，单位度。
actuate_status	ActuateStatus	天窗执行状态。
learned_status	LearnedStatus	天窗学习状态。
anti_pinch_status	AntiPinchStatus	天窗防夹状态。
ice_breaking_status	IceBreakingStatus	天窗破冰状态。
shade	ShadeStatus	天窗遮阳板状态。

WelcomePedal

迎宾踏板的控制状态。

• topic: Body.WelcomePedal

WelcomePedal 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_position	int32	迎宾踏板的位置，单位：。

Hood

引擎盖状态。

• topic: Body.Hood

Hood 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_open	bool	引擎盖是否开启。True：开启；False：关闭。

Trunk

行李舱状态。

• topic: Body.Trunk[N]

Trunk 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
location	TrunkLocation	行李舱所在位置。
is_open	bool	车身前侧行李舱打开或关闭状态。True代表打开，False代表关闭。
is_locked	bool	车身前侧行李舱上锁或解锁状态。 True代表上锁 False代表解锁。

Horn

鸣笛信号。

• topic: Body.Horn

Horn 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_active	bool	喇叭是否激活。True代表激活，False代表未激活。
NeuSARDatatype_u8_volume_level	int32	鸣笛的音量大小，单位：最高音量的 1。

Siren

汽笛的控制和状态服务。

• topic: Body.Siren

Siren 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_active	bool	汽笛是否激活。True代表激活，False代表未激活。
NeuSARDatatype_u8_volume_level	int32	汽笛鸣笛的音量大小，单位：最高音量的 1。

Buzzer

翁鸣器的声音调节控制和状态服务。

• topic: Body.Buzzer

Buzzer 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_active	bool	翁鸣器是否激活。True：激活；False：未激活。
mode	BuzzerMode	提示音模式。

Raindetection

雨量传感器。

• topic: Body.Raindetection

Raindetection 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_intensity	int32	雨水强度。0代表干燥无雨，100代表传感器最大值。

Windshield

挡风玻璃。

• topic: Body.Windshield[N]

Windshield 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
location	WindshieldLocation	挡风玻璃位置。
wiping	Wiping	挡风玻璃上的雨刷的信号。
is_heating_on	bool	挡风玻璃加热器的状态。False - 关闭，True - 打开。
washer_fluid	WasherFluid	挡风玻璃清洗液。

Lights

外部灯光。

• topic: Body.Lights

Lights 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
light_switch	LightSwitchMode	车辆主灯开关状态。
is_high_beam_switch_on	bool	远光灯开关状态。True：启用；False：禁用。
beam	BeamLight	束光灯。
running	LightStatus	行车灯。
daytime	LightStatus	日间行车灯。
outline	LightStatus	位置灯/示廓灯。
backup	LightStatus	倒车灯。
parking	LightStatus	泊车灯。
fog	FogLight[]	雾灯。
license_plate	LightStatus	车牌灯。
brake	BrakeLight	刹车灯。
hazard	HazardLight	告警灯信号。
direction_indicator	DirectionIndicator[]	转向灯。
physics_lights	PhysicsLights	通用灯的控制和状态服务，每一个普通物理灯一个结构。
beam_direction	BeamLightDirection	光束方向调节控制和状态服务，每一个可角度调节的物理灯一个对象。

Avas

行人警示信号。

• topic: Body.Avas

Avas 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_active	bool	开启/关闭行人警示状态。

Mirrors

后视镜。

• topic: Body.Mirrors[N]

Mirrors 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
location	MirrorLocation	后视镜所在位置。
NeuSARDatatype_s8_tilt	int32	左后视镜倾斜百分比。0：中间位置；100：最大向上倾斜；-100：最大向下倾斜。
NeuSARDatatype_s8_pan	int32	左后视镜位置。0：中间；100：最左侧；-100：最右侧。
is_heating_on	bool	左后视镜加热开关标识。True：开启加热；False：关闭加热。
NeuSARDatatype_u8_heating_level	int32	左后视镜加热强度，单位：最高功率的 1。
is_folded	bool	折叠状态。True：折叠；False：展开。
NeuSARDatatype_u8_anti_glare_level	int32	防眩的程度，单位：。
anti_glare_mode	MirrorAntiGlareMode	防眩的执行模式。

PowerOptimize

车身电源优化信号。

• topic: Body.PowerOptimize

PowerOptimize 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_level	int32	该分支/子系统的功率优化级别。数值越大功率优化幅度越大。0表示所有功能都启用,不进行优化。10表示功率最大优化模式,只开启基本功能。

RearSpoiler

尾翼信号。

• topic: Body.RearSpoiler

RearSpoiler 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
fold	bool	尾翼折叠。True:折叠；False：展开。
NeuSARDatatype_u8_position	int32	尾翼展开完成时的位置。0表示最小可展开位置；100表示最大可展开位置。单位：。
learned_status	LearnedStatus	当前尾翼的学习状态。
anti_pinch	AntiPinchStatus	当前尾翼的防夹状态。
ice_breaking_status	IceBreakingStatus	当前尾翼的破冰模式状态。

RearShade

后挡风玻璃遮阳帘。

• topic: Body.RearShade

RearShade 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
switch_mode	RearShadeSwitchMode	开关控制滑动动作，如车窗、天窗或百叶窗。
NeuSARDatatype_u8_position	int32	百叶窗的位置.0 = 完全收起.100 = 完全展开。

RearviewMirror

后视镜。

• topic: Body.RearviewMirror

RearviewMirror 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_dimming_level	int32	后视镜的调光水平.0 = 未调暗.100 = 完全调暗。

Door

所有的车门，包括车窗和开关。

• topic: Body.Door[N]

Door 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_door_id	int32	车门编号。
type	string	车门的类型，例如手动门、自动剪刀门、自动翼门、自动滑 门等。
is_open	bool	车门是打开还是关闭.True：开启；False：关闭。
is_locked	bool	车门是上锁还是开锁.True = 上锁.False = 开锁。
anti_pinch_status	AntiPinchStatus	车门防夹状态。
learned_status	LearnedStatus	电动车门学习状态。
NeuSARDatatype_u8_position	int32	车门开度信息。单位：。
actuate_status	ActuateStatus	车门执行状态。
ice_breaking_status	IceBreakingStatus	车门破冰状态。
handle	DoorHandle	门把手信号。
window	Window	车窗状态。
is_child_lock_active	bool	车门儿童锁是否啮合.True = 啮合.False = 未啮合。
shade	ShadeStatus	侧窗帘。

Convertible

活动顶篷。

• topic: Body.Convertible

Convertible 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	ConvertibleStatus	敞篷车的顶篷状态。

Body类型定义

BrakeLightActive

BrakeLightActive 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kBrakeLightActive_Active	0	刹车灯亮
kBrakeLightActive_Inactive	1	刹车灯灭
kBrakeLightActive_Adaptive	2	紧急刹车

LightSwitchMode

LightSwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLightSwitchMode_Off	0	关
kLightSwitchMode_Position	1	示廓灯
kLightSwitchMode_DayTimeRunningLight	2	日行灯
kLightSwitchMode_Auto	3	自动大灯
kLightSwitchMode_Beam	4	远光灯

WipingMode

WipingMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kWipingMode_Off	0	关闭
kWipingMode_Slow	1	低速模式
kWipingMode_Medium	2	中速模式
kWipingMode_Fast	3	高速模式
kWipingMode_Interval	4	固定间隔模式
kWipingMode_RainSensor	5	基于降水强度间隔模式

WipingSystemMode

WipingSystemMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kWipingSystemMode_StopHold	0	移动到给定位置保持不动
kWipingSystemMode_Wipe	1	移动到给定位置，保持不动直到出现新的给定位置
kWipingSystemMode_PlantMode	2	停止(行为由具体车型决定)
kWipingSystemMode_EmergencyStop	3	在非位置保持状态下紧急停止刮水器

MirrorAntiGlareMode

MirrorAntiGlareMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMirrorAntiGlareMode_Normal	0	通用模式
kMirrorAntiGlareMode_Immediate	1	立即模式

PhysicsLightStatus

PhysicsLightStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPhysicsLightStatus_On	0	开
kPhysicsLightStatus_Off	1	关
kPhysicsLightStatus_Flash	2	闪烁
kPhysicsLightStatus_Unknown	255	未知

LearnedStatus

LearnedStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLearnedStatus_Unfinished	0	未完成学习
kLearnedStatus_Finished	1	完成学习
kLearnedStatus_Unknown	255	未知

AntiPinchStatus

AntiPinchStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAntiPinchStatus_NotOccur	0	未发生
kAntiPinchStatus_Occur	1	发生
kAntiPinchStatus_Unknown	255	未知

IceBreakingStatus

IceBreakingStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kIceBreakingStatus_NoIceBreaking	0	未破冰
kIceBreakingStatus_IceBreaking	1	破冰中
kIceBreakingStatus_Unknown	255	未知

ActuateStatus

ActuateStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kActuateStatus_Idle	0	空闲
kActuateStatus_ClosingBackwardFoldingDownwardDecreasing	1	正在关/后退/折叠/上升/减少
kActuateStatus_OpeningForwardUndoldingUpwardIncreasing	2	正在开/前移/展开/下降/增加
kActuateStatus_Unknown	255	未知

KeyAuthStatus

KeyAuthStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kKeyAuthStatus_UnAuthenticated	0	未认证
kKeyAuthStatus_Authenticated	1	已认证
kKeyAuthStatus_Unknown	2	未知

KeyLocation

KeyLocation 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kKeyLocation_Inside	0	钥匙在车内
kKeyLocation_LeftWelcomeArea	1	车外左迎宾区
kKeyLocation_RightWelcomeArea	2	车外右迎宾区
kKeyLocation_LeftUnlockArea	3	车外左解锁区
kKeyLocation_RightUnlockArea	4	车外右解锁区
kKeyLocation_Nearby	5	车的附进区域
kKeyLocation_Faraway	6	远离车的区域
kKeyLocation_TailgateWelcomeArea	7	车外尾门迎宾区
kKeyLocation_TailgateUnlockArea	8	车外尾门解锁区
kKeyLocation_InTrunk	9	后备箱
kKeyLocation_Unknown	10	无法检测到钥匙

TrunkLocation

TrunkLocation 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTrunkLocation_Front	0	前
kTrunkLocation_Rear	1	后

WindshieldLocation

WindshieldLocation 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kWindshieldLocation_Front	0	前
kWindshieldLocation_Rear	1	后

FogLocation

FogLocation 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kFogLocation_Front	0	前
kFogLocation_Rear	1	后

DirectionIndicatorDirect

DirectionIndicatorDirect 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDirectionIndicatorDirect_Right	0	右
kDirectionIndicatorDirect_Left	1	左

MirrorLocation

MirrorLocation 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMirrorLocation_Right	0	右
kMirrorLocation_Left	1	左

RearShadeSwitchMode

RearShadeSwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kRearShadeSwitchMode_Inactive	0	未激活
kRearShadeSwitchMode_Close	1	关闭
kRearShadeSwitchMode_Open	2	打开
kRearShadeSwitchMode_OneShotClose	3	一次性关闭
kRearShadeSwitchMode_OneShotOpen	4	一次性打开

SwitchMode

SwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSwitchMode_Inactive	0	未激活
kSwitchMode_Close	1	关闭
kSwitchMode_Open	2	打开
kSwitchMode_OneShotClose	3	一次性关闭
kSwitchMode_OneShotOpen	4	一次性打开

ConvertibleStatus

ConvertibleStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kConvertibleStatus_Undefined	0	未定义
kConvertibleStatus_Closed	1	已关闭
kConvertibleStatus_Open	2	已开启
kConvertibleStatus_Closing	3	正在关闭
kConvertibleStatus_Opening	4	正在开启
kConvertibleStatus_Stalled	5	停滞

SunRoofSwitchMode

SunRoofSwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSunRoofSwitchMode_Inactive	0	未激活
kSunRoofSwitchMode_Close	1	关闭
kSunRoofSwitchMode_Open	2	打开
kSunRoofSwitchMode_OneShotClose	3	一次性关闭
kSunRoofSwitchMode_OneShotOpen	4	一次性打开
kSunRoofSwitchMode_TiltUp	5	向上倾斜
kSunRoofSwitchMode_TiltDown	6	向下倾斜

LightStatus

灯状态。

LightStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_on	bool	开关。True：开；False：关
is_defect	bool	是否故障。True：故障；False：无故障

ShadeStatus

天窗遮阳板状态。

ShadeStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
switch_mode	SwitchMode	控制滑动动作的开关，如车窗、天窗或百叶窗.
NeuSARDatatype_u8_position	int32	百叶窗位置.0 = 完全收起.100 = 完全展开.

BuzzerMode

提示音模式。

BuzzerMode 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_tone	int32	警示声的频率，单位：赫兹
NeuSARDatatype_u8_volume	int32	警示声的音量，单位：%

Wiping

挡风玻璃上的雨刷的信号。

Wiping 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
mode	WipingMode	用户/驾驶员雨刷使用模式。INTERVAL表示间歇性刮水，每次刮水之间的时间间隔固定。RAIN_SENSOR表示基于降雨强度的间歇性刮水。
NeuSARDatatype_u8_intensity	int32	用户/驾驶员要求的间隔和雨量传感器模式的相对强度/灵敏度。如果挡风玻璃刮水模式为OFF/SLOW/MEDIUM/FAST 但是0-雨刷未激活，则没有任何意义。1-最小强度（最低频率/灵敏度，最长间隔）。2/3/4/... - 强度越高（频率/灵敏度越高，间隔越短）。支持的最大值根据具体车辆定义。
system	WipingSystem	详细控制雨刷行为的信号。默认情况下，只需要一个实例。
NeuSARDatatype_u8_wiper_wear	int32	雨刷磨损百分比。0 = 无磨损。100 = 磨损。需要更换。计算或估计雨刷磨损的方法由具体车辆决定。对于有多个雨刷的挡风玻璃，应该报告最严重的磨损程度。
is_wipers_worn	bool	雨刷磨损状态。True= 磨损，建议或需要更换。False = 没有磨损。

WipingSystem

详细控制雨刷行为的信号。默认情况下，只需要一个实例。

WipingSystem 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
mode	WipingSystemMode	雨刷系统指定模式。STOP_HOLD表示雨刷吗应移动到（TargetPosition）目标的位置，然后保持该位置。WIPE意味着雨刷应移动到（TargetPosition）目标的位置，然后在没有新的（TargetPosition）目标的情况下保持该位置。PLANT_MODE表示停止擦拭，不同车型具体行为有所不同。EMERGENCY_STOP（紧急停止）是指在不保持该位置的情况下应立即停止擦拭。
NeuSARDatatype_u8_frequency	int32	擦拭频率/速度,以每分钟周期。该信号对应的是雨刷擦拭速度。暂停时不做计数,例如，在一分钟内如果一直保持擦拭状态，雨刷周期运动的次数
target_position	float	雨刷系统的主雨刷片相对于参考位置的目标位置。参考位置（即0度）的位置和正/负角度的方向由具体车辆指定。接收TargetPosition时的系统行为取决于Mode和IsEndingWipeCycle。雨刷位置取值范围由具体车辆决定并有动态调整。如果IsEndingWipeCycle=True，则雨刷将在完成当前移动后再移动到给定位置。如果IsEndingWipeCycle=False，雨刷会直接移动到给定位置
actual_position	float	主雨刷相对于参考位置的实际位置。参考位置（0度）的位置和正/负角度的方向由具体车辆决定
drive_current	float	雨刷驱动器实际工作电流。
is_wiping	bool	表明雨刷正处于运动状态。如果雨刷正在移动，则为True。如果雨刷在改变方向后继续运动，也视为正在运动。
is_ending_wipe_cycle	bool	指示当前擦拭动作是否完成或接近完成。True代表运动已完成或接近完成。如果没有到达期望位置，在到达期望位置时应立即向下一期望位置移动。False = 运动未接近完成。期望位置的任何改变将被立即执行，方向改变通常除外。
is_wiper_error	bool	表示系统故障。如果由于系统故障，擦拭功能被禁用，则为真。
is_position_reached	bool	是否已到达期望的位置。IsPositionReached指的是在IsEndingWipeCycle=True时更新TargetPosition的情况下的前一个位置是否到达。True = 达到当前或先前的目标位置。False = 尚未到达位置，或者雨刷到达目标位置但已经离开。
is_blocked	bool	雨刷运动是否受阻。True=运动受阻。False=运动不受阻。
is_overheated	bool	表明如果雨刷系统过热。True=雨刷系统过热。False=雨刷系统没有过热。

WasherFluid

挡风玻璃清洗液。

WasherFluid 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_level_low	bool	洗涤液存量信号。True=存量少。False=存量多。
NeuSARDatatype_u8_level	int32	洗涤液液位百分比。0为空，100为满

BeamLight

束光灯。

BeamLight 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
low	LightStatus	近光灯
high	LightStatus	远光灯

FogLight

雾灯。

FogLight 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
location	FogLocation	雾灯位置
status	LightStatus	雾灯状态

BrakeLight

刹车灯。

BrakeLight 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_active	BrakeLightActive	刹车灯状态标识。INACTIVE:刹车灯灭；ACTIVE:刹车灯亮；ADAPTIVE:紧急刹车。
is_defect	bool	刹车灯故障标识。True：有故障；False：无故障。

HazardLight

告警灯信号。

HazardLight 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_signaling	bool	告警灯状态标识。True：开启；False：关闭。
is_defect	bool	告警灯故障标识。True：有故障；False：无故障。
flash_mode	FlashMode	告警灯闪烁标识。

FlashMode

灯光闪烁模式。

FlashMode 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_on_duration	int32	灯的闪烁周期内亮的时长，单位：毫秒
NeuSARDatatype_u16_off_duration	int32	灯的闪烁周期内灭的时长，单位：毫秒

DirectionIndicator

转向灯。

DirectionIndicator 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
direction	DirectionIndicatorDirect	转向灯方向
is_signaling	bool	转向灯开关标识。True：开启；False：关闭。
is_defect	bool	转向灯故障标识。True：有故障；False：无故障。

PhysicsLights

通用灯的控制和状态服务，每一个普通物理灯一个结构。

PhysicsLights 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	PhysicsLightStatus	灯状态
NeuSARDatatype_u8_brightness	int32	当前通用灯的亮度，单位：%
period_mode	PeriodMode	周期模态

PeriodMode

周期模态。

PeriodMode 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
on_duration	uint32	亮灯时长。
off_duration	uint32	灭灯时长，0表示常亮。
NeuSARDatatype_u16_times	int32	循环次数，65535表示不限次数。

BeamLightDirection

光束方向调节控制和状态服务，每一个可角度调节的物理灯一个对象。

BeamLightDirection 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_z_angle	int32	光束的目标上下倾斜角度，单位：最大倾斜度 的 1%
NeuSARDatatype_u8_y_angle	int32	光束的目标左右倾斜角度，单位：最大倾斜度 的 1%

DoorHandle

门把手信号。

DoorHandle 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_fold	bool	是否折叠。True：折叠；False：展开。
anti_pinch_status	AntiPinchStatus	门把手防夹状态。
ice_breaking_status	IceBreakingStatus	门把手破冰状态

Window

车窗状态。

Window 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_open	bool	窗户是打开还是关闭.
NeuSARDatatype_u8_position	int32	车窗位置.0 = 完全关闭.100 = 完全打开.
is_child_lock_engaged	bool	车窗儿童锁是否啮合.True = 啮合.False = 未啮合.
switch_mode	string	开关控制滑动动作，如车窗、天窗或遮光板.
learned_status	LearnedStatus	车窗学习状态
anti_pinch_status	AntiPinchStatus	车窗防夹状态
ice_breaking_status	IceBreakingStatus	车窗破冰状态

Cabin

所有座舱内部件，包括车门。

Infotainment

信息娱乐系统。

• topic: Cabin.Infotainment

Infotainment 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
media	Media	媒体。
navigation	Navigation	导航。
hmi	HMI	人机界面。
smartphone_projection	SmartphoneProjection	智能手机互联。
NeuSARDatatype_u8_power_optimize_level	int32	功耗优化级别。数值越高，表示功耗优化越明显，Level 0表示启动所有功能，不开启功耗优化；Level 10级表示最强的功耗优化模式，只启动基本功能。

Lights

室内灯光。

• topic: Cabin.Lights

Lights 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_glove_box_on	bool	手套箱灯是否开启。True：开启；False：未开启。
is_trunk_on	bool	行李箱灯是否开启。True：开启；False：未开启。
is_dome_on	bool	座舱顶灯是否开启。True：开启；False：未开启。
is_atmosphere_on	bool	氛围灯是否开启。True：开启；False：未开启。
NeuSARDatatype_u8_ambient_light	int32	环境光亮度。0：无环境光；100：最大亮度。
NeuSARDatatype_u8_light_intensity	int32	灯光强度。0：关闭；100：最大亮度。
spotlight	Spotlight	区域照明。

Seat

座椅。

• topic: Cabin.Seat

Seat 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
row_id	SeatRowId	座椅(前排、后排)。
row	SeatRow[]	指定座椅所在排。

BasicInfo

基础信息。

• topic: Cabin.BasicInfo

BasicInfo 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_driver_position	int32	驾驶员座椅位置。
NeuSARDatatype_u8_seat_row_count	int32	车辆座椅排数。
NeuSARDatatype_u8_seat_pos_count	int32	车辆座椅个数。
NeuSARDatatype_u8_power_optimize_level	int32	功耗优化级别。数值越高，表示功耗优化越明显，Level 0表示启动所有功能，不开启功耗优化；Level 10级表示最强的功耗优化模式，只启动基本功能。

SteerWheel

提供方向盘辅助功能。

• topic: Cabin.SteerWheel

SteerWheel 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_tilt	int32	方向盘倾斜角度，单位：。
NeuSARDatatype_u8_height	int32	方向盘高度，单位：。
NeuSARDatatype_u8_heating_level	int32	向盘的加热等级。
is_heating	bool	方向盘是否正在加热。True：正在加热；False：未加热。

Cabin类型定义

MediaActionMode

MediaActionMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMediaActionMode_Unknown	0	未知
kMediaActionMode_Stop	1	停止
kMediaActionMode_Play	2	播放
kMediaActionMode_FastForward	3	快进
kMediaActionMode_FastBackward	4	快倒
kMediaActionMode_SkipForward	5	向前跳跃
kMediaActionMode_SkipBackward	6	向后跳跃

MediaPlayedSource

MediaPlayedSource 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMediaPlayedSource_Unknown	0	未知
kMediaPlayedSource_SiriusXM	1	SiriusXM卫星
kMediaPlayedSource_AM	2	AM
kMediaPlayedSource_FM	3	FM
kMediaPlayedSource_DAB	4	数字信号广播
kMediaPlayedSource_TV	5	TV
kMediaPlayedSource_CD	6	CD
kMediaPlayedSource_DVD	7	DVD
kMediaPlayedSource_AUX	8	AUX
kMediaPlayedSource_USB	9	USB
kMediaPlayedSource_Disk	10	磁碟
kMediaPlayedSource_Bluetooth	11	蓝牙
kMediaPlayedSource_Internet	12	网络
kMediaPlayedSource_Voice	13	社交媒体
kMediaPlayedSource_Beep	14	音响

MuteMode

MuteMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMuteMode_Muted	0	已静音
kMuteMode_AlertOnly	1	仅警报
kMuteMode_Unmuted	2	未静音

DateFormat

DateFormat 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDateFormat_YyyyMmDd	0	YYYY_MM_DD
kDateFormat_DdMmYyyy	1	DD_MM_YYYY
kDateFormat_MmDdYyyy	2	MM_DD_YYYY
kDateFormat_YyMmDd	3	YY_MM_DD
kDateFormat_DdMmYy	4	DD_MM_YY
kDateFormat_MmDdYy	5	MM_DD_YY

TimeFormat

TimeFormat 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTimeFormat_Hour12	0	Hour12
kTimeFormat_Hour24	1	Hour24

DistanceUnit

DistanceUnit 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDistanceUnit_Miles	0	英里
kDistanceUnit_Kilometers	1	公里

FuelVolumeUnit

FuelVolumeUnit 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kFuelVolumeUnit_Liter	0	公升
kFuelVolumeUnit_GallonUS	1	加仑美制
kFuelVolumeUnit_GallonUK	2	加仑英制

FuelEconomyUnits

FuelEconomyUnits 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kFuelEconomyUnits_MpgUK	0	每加仑英里数英制
kFuelEconomyUnits_MpgUS	1	每加仑英里数美制
kFuelEconomyUnits_MilesPerLiter	2	英里每升
kFuelEconomyUnits_KilometersPerLiter	3	公里每升
kFuelEconomyUnits_Litersper100kilometers	4	每100公里升

EVEconomyUnits

EVEconomyUnits 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEVEconomyUnits_MilesPerKilowattHour	0	英里每千瓦时
kEVEconomyUnits_KilometersPerKilowattHour	1	公里每千瓦时
kEVEconomyUnits_Kilowatthoursper100miles	2	千瓦时每100英里
kEVEconomyUnits_Kilowatthoursper100kilometers	3	千瓦时每100公里
kEVEconomyUnits_WattHoursPerMile	4	每英里瓦特小时数
kEVEconomyUnits_WattHoursPerKilometer	5	每公里瓦特小时数

TemperatureUnit

TemperatureUnit 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTemperatureUnit_C	0	摄氏温度
kTemperatureUnit_F	1	华氏温度

TirePressureUnit

TirePressureUnit 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTirePressureUnit_PSI	0	压强
kTirePressureUnit_KPA	1	千帕
kTirePressureUnit_BAR	2	巴

DayNightMode

DayNightMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDayNightMode_Day	0	白昼
kDayNightMode_Night	1	黑夜

ProjectionActiveMode

ProjectionActiveMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kProjectionActiveMode_None	0	无
kProjectionActiveMode_Active	1	激活
kProjectionActiveMode_Inactive	2	未激活

ProjectionSource

ProjectionSource 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kProjectionSource_USB	0	USB
kProjectionSource_Bluetooth	1	蓝牙
kProjectionSource_Wifi	2	Wifi

ProjectionSupportedMode

ProjectionSupportedMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kProjectionSupportedMode_AndroidAuto	0	安卓自动
kProjectionSupportedMode_AppleCarplay	1	苹果carplay
kProjectionSupportedMode_MirrorLink	2	镜像链接
kProjectionSupportedMode_Other	3	其他

SeatRowId

SeatRowId 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSeatRowId_Front	0	前排车座
kSeatRowId_Rear	1	后排车座

ClickSwitchMode

ClickSwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kClickSwitchMode_NoAction	0	无操作
kClickSwitchMode_SingleClick	1	单击
kClickSwitchMode_DoubleClick	2	双击
kClickSwitchMode_ContinuousClick	3	连击

PressSwitchMode

PressSwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPressSwitchMode_Released	0	按键释放
kPressSwitchMode_Pressed	1	按键按下

RotarySwitchMode

RotarySwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kRotarySwitchMode_NoAction	0	无操作
kRotarySwitchMode_ClockwiseRotary	1	顺时针旋转
kRotarySwitchMode_AnticlockwiseRotary	2	逆时针旋转

AdjustType

AdjustType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAdjustType_ClosingBackwardFoldingDownwardDecreasing	0	关闭_后退_折叠_下降_减少
kAdjustType_OpeningForwardUnfoldingUpwardIncreasing	1	开启_前移_展开_上升_增加

Media

媒体。

Media 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
action	MediaActionMode	媒体操作模式。
played	MediaPlayed	媒体播放。
declined_uri	string	推荐的用户资源被拒绝。
selected_uri	string	推荐的用户资源被选中。
NeuSARDatatype_u8_volume	int32	当前媒体音量。

MediaPlayed

媒体播放。

MediaPlayed 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
source	MediaPlayedSource	播放源。
artist	string	正在播放的艺术家。
album	string	正在播放的专辑名。
track	string	正在播放的曲目名。
uri	string	正在播放媒体的用户资源。
playback_rate	float	当前播放媒体的回放频率。

Navigation

导航。

Navigation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
destination_set	DestinationSet	目的地设置。
mute	MuteMode	导航静音。
NeuSARDatatype_u8_volume	int32	导航音量。

DestinationSet

目的地设置。

DestinationSet 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
latitude	double	以WGS 84坐标表示的目的地纬度。
longitude	double	以WGS 84坐标表示的目的地经度。

HMI

人机界面。

HMI 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
current_language	string	当前语言。
date_format	DateFormat	日期格式。
time_format	TimeFormat	时间格式。
distance_unit	DistanceUnit	距离单位。
fuel_volume_unit	FuelVolumeUnit	燃料量单位。
fuel_economy_units	FuelEconomyUnits	燃油经济单位。
ev_economy_units	EVEconomyUnits	EV燃油经济单位。
temperature_unit	TemperatureUnit	温度单位。
tire_pressure_unit	TirePressureUnit	胎压单位。
brightness	float	人机界面亮度。0：最低亮度；100：最高亮度。
day_night_mode	DayNightMode	昼夜模式。
click_switch_mode	ClickSwitchMode	点击型按键模式。
press_switch_mode	PressSwitchMode	按压型按键模式。
rotary_switch_mode	RotarySwitchMode	旋钮型按键模式。

SmartphoneProjection

智能手机互联。

SmartphoneProjection 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	ProjectionActiveMode	连接状态。
source	ProjectionSource	连接源。
supported_mode	ProjectionSupportedMode	支持模式。

Spotlight

区域照明。

Spotlight 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_row_id	int32	指定区域（前排、第2排、第3排、后排）。
spotlight_row	SpotlightRow[]	特定排的整排区域照明灯。

SpotlightRow

特定排的整排区域照明灯。

SpotlightRow 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_shared_on	bool	整排区域照明灯是否开启。True：启动；False：未启动。
is_left_on	bool	左区域照明灯是否开启。True：启动；False：未启动。
is_right_on	bool	右区域照明灯是否开启。True：启动；False：未启动。

Occupant

乘客信息。

Occupant 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
identifier	Identifier	乘客认证。

Identifier

乘客认证。

Identifier 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
subject	string	乘客身份认证。例如:User ID = 2559732。
issuer	string	乘客身份认证的唯一发行商。

Backrest

靠背。

Backrest 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
recline	float	座椅靠背倾斜度，靠背相对于座位z轴(与座位垂直的轴)的倾斜。0：直立/垂直靠背；正值：向后倾斜；负值：向前倾斜。
lumbar	Lumbar	腰托。
side_bolster	SideBolster	软垫。

Lumbar

腰托。

Lumbar 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
support	float	腰部支撑(内/外侧位置)。0：最内侧位置；100：最外侧位置。
NeuSARDatatype_u8_height	int32	腰托高度。0：最低位置。
NeuSARDatatype_u8_raised	int32	腰托凸起程度，单位：。

SideBolster

软垫。

SideBolster 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
support	float	软垫支撑。0：最小支撑(最宽软垫设置)；100：最大支撑。

Seating

座位。

Seating 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_length	int32	座位空间调节。0：座位的可调节部分在最靠后位置(座位长度最短)。

Headrest

头枕。

Headrest 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_height	int32	头枕高度。0：最低位置。
angle	float	头枕倾斜角度。0：平行于靠背；正值：向前倾斜；负值：向后倾斜。

LegRest

腿托。

LegRest 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_angle	int32	腿托倾斜角度。单位：。

Airbag

安全气囊。

Airbag 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_deployed	bool	安全气囊是否展开。True：展开；False：未展开。

BackrestSwitch

单人座椅靠背开关。

BackrestSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_recline_forward_engaged	bool	靠背向前倾斜开关是否已开启(单人座椅靠背倾斜角度)。True：已接合；False：未接合。
is_recline_backward_engaged	bool	靠背向后倾斜开关是否已开启(单人座椅靠背倾斜角度)。True：已接合；False：未接合。
lumbar_switch	LumbarSwitch	单人座椅腰托开关。
side_bolster_switch	SideBolsterSwitch	单人座椅软垫开关。

LumbarSwitch

单人座椅腰托开关。

LumbarSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_more_support_engaged	bool	加强腰托支撑开关是否接合(单人座椅腰托支撑)。True ：已接合；False ：未接合。
is_less_support_engaged	bool	减少腰托支撑开关是否接合(单人座椅腰托支撑)。True ：已接合；False ：未接合。
is_up_engaged	bool	腰托上升调节开关是否接合(单人座椅腰托支撑)。True ：已接合；False ：未接合。
is_down_engaged	bool	腰托下降调节开关是否接合(单人座椅腰托支撑)。True ：已接合；False ：未接合。

SideBolsterSwitch

单人座椅软垫开关。

SideBolsterSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_more_support_engaged	bool	加强软垫支撑开关是否接合(单人座椅软垫支撑)。True ：已接合；False ：未接合。
is_less_support_engaged	bool	减少软垫支撑开关是否接合(单人座椅软垫支撑)。True ：已接合；False ：未接合。

SeatingSwitch

单人座椅座位开关。

SeatingSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_forward_engaged	bool	座位向前移动开关是否接合(单人座椅座位长度)。True ：已接合；False ：未接合。
is_backward_engaged	bool	座位向后移动开关是否接合(单人座椅座位长度)。True ：已接合；False ：未接合。

HeadrestSwitch

单人座椅头枕开关。

HeadrestSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_up_engaged	bool	头枕抬起开关是否接合(单人座椅头枕高度)。True：已接合；False：未接合。
is_down_engaged	bool	头枕下降开关是否接合(单人座椅头枕高度)。True：已接合；False：未接合。
is_forward_engaged	bool	头枕向前开关是否接合(单人座椅头枕倾斜角度)。True：已接合；False：未接合。
is_backward_engaged	bool	头枕向后开关是否接合(单人座椅头枕倾斜角度)。True：已接合；False：未接合。

MassageSwitch

单人座椅按摩开关。

MassageSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_increase_engaged	bool	提高按摩等级开关是否接合(单人座椅按摩)。True：已接合；False：未接合。
is_decrease_engaged	bool	降低按摩等级开关是否接合(单人座椅按摩)。True：已接合；False：未接合。

SeatSwitch

单人座椅开关。

SeatSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_warmer_engaged	bool	座椅加温开关是否接合(单人座椅通风)。True：已接合；False：未接合。
is_cooler_engaged	bool	座椅降温开关是否接合(单人座椅通风)。True：已接合；False：未接合。
is_forward_engaged	bool	座椅向前开关是否接合(单人座椅位置)。True：已接合；False：未接合。
is_backward_engaged	bool	座椅向后开关是否接合(单人座椅位置)。True：已接合；False：未接合。
is_up_engaged	bool	座椅向上开关是否接合(单人座椅高度)。True：已接合；False：未接合。
is_down_engaged	bool	座椅向下开关是否接合(单人座椅高度)。True：已接合；False：未接合。
is_tilt_forward_engaged	bool	座椅前倾开关是否接合(单人座椅倾斜)。True：已接合；False：未接合。
is_tilt_backward_engaged	bool	座椅后倾开关是否接合(单人座椅倾斜)。True：已接合；False：未接合。
backrest_switch	BackrestSwitch	单人座椅靠背开关。
seating_switch	SeatingSwitch	单人座椅座位开关。
headrest_switch	HeadrestSwitch	单人座椅头枕开关。
massage_switch	MassageSwitch	单人座椅按摩开关。

SeatRow

指定座椅所在排。

SeatRow 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_pos_id	int32	指定排的座椅序号。
pos	SeatPos	座椅。

SeatPos

座椅。

SeatPos 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_occupied	bool	座椅上是否有乘客。True：有；False：无。
occupant	Occupant	乘客信息。
is_belted	bool	安全带是否接合。True：接合；False：未接合。
adjust_type	AdjustType	座椅步进调节类型。
NeuSARDatatype_u8_cushion_height	int32	座椅坐垫高度。单位：最大行程的 1。
NeuSARDatatype_u8_pan_length	int32	座椅坐盆长度的位置。单位：。
NeuSARDatatype_s8_heating	int32	座椅通风。0：关闭；-100：最大冷度；+100：最大热度。
NeuSARDatatype_u8_ventilation_level	int32	座椅通风等级。单位：。
is_ventilating	bool	是否正在通风。True：正在通风；False：未通风。
NeuSARDatatype_u8_heating_level	int32	座椅加热等级。单位：。
is_heating	bool	是否正在加热。True：正在加热；False：未加热。
NeuSARDatatype_u8_massage	int32	座椅按摩等级。0：关闭；100：最大按摩。
NeuSARDatatype_u16_position	int32	座椅前后距离。0：最前端位置。
NeuSARDatatype_u16_height	int32	座椅高度。0：最低位置。
tilt	float	座椅倾斜度。正值：向后倾斜（座椅x轴向上倾斜，z轴向后倾斜）；负值：向前倾斜。
backrest	Backrest	靠背。
seating	Seating	座位。
headrest	Headrest	头枕。
leg_rest	LegRest	腿托。
airbag	Airbag	安全气囊。
seat_switch	SeatSwitch	单人座椅开关。

Chassis

底盘相关的转向，悬挂，车轮和刹车的所有数据。

Axle

车轴信号。

• topic: Chassis.Axle

Axle 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
axle_row_id	AxleRowId	前后车轴。
axle_row	AxleRow[]	车轴信息。
NeuSARDatatype_u8_count	int32	车轴数量。

ParkingBrake

手刹信号。

• topic: Chassis.ParkingBrake

ParkingBrake 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_engaged	bool	手刹是否已放下。True：已放下手刹；False：手刹未放下。

SteeringWheel

方向盘信号。

• topic: Chassis.SteeringWheel

SteeringWheel 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_tilt	int32	方向盘立柱倾斜程度。0：最低位置；100：最高位置。
NeuSARDatatype_u8_extension	int32	方向盘立柱相较于仪表盘延伸程度。0：距离仪表盘最近；100：距离仪表盘最远。
position	SteeringWheelPosition	方向盘位置,左侧或右侧。
steer_angle	SteerAngle	方向盘转角。
steer_angle_speed	SteerAngleSpeed	方向盘角速度。
steer_torque	SteerTorque	方向盘转向扭矩。

Accelerator

加速信号。

• topic: Chassis.Accelerator

Accelerator 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
accelerate_pedal	AcceleratePedal	加速踏板。

Brake

制动信号。

• topic: Chassis.Brake

Brake 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
brake_pedal	BrakePedal	制动踏板。
is_driver_emergency_braking_detected	bool	是否检测到驾驶员启动紧急制动。True：检测到启动紧急制动；False：未检测到启动紧急制动。
master_cylinder_pressure	MasterCylinderPressure	制动主缸压力。
acceleration_x_axis	BrakeAccelerationXAxis	纵向减速度。
total_force	BrakeTotalForce	纵向总制动力。
torque	BrakeTorque	制动控制扭矩。

Gear

档位消息。

• topic: Chassis.Gear

Gear 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	GearStatus	当前档位。
valid	bool	当前档位有效标志位。True：有效；False：无效。

TorqueDetermined

扭矩计算消息。

• topic: Chassis.TorqueDetermined

TorqueDetermined 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
creep_torque	int32	爬行扭矩，单位：Nm，精度：0.0625。
creep_speed	int32	爬行车速，单位：km/h，精度： 0.0625。
one_pedal_torque	int32	单踏板模式下的扭矩，单位：Nm，精度：0.0625。
cruise_torque	int32	巡航扭矩，单位：Nm，精度：0.0625。
cruise_speed	int32	巡航车速，单位：km/h，精度： 0.0625。
coast_regeneration_torque	int32	滑行能量回收计算扭矩，单位：Nm，精度：0.0625。
NeuSARDatatype_u8_coast_regeneration_torque_coefficient	int32	滑行能量回收扭矩系数，取值范围：0~1，精度：0.1。
drive_torque	int32	驱动扭矩，单位：Nm，精度：0.0625。
ads_torque	int32	ADS扭矩，单位：Nm，精度：0.0625。
ads_target	ADSTarget	ADS输入请求。
NeuSARDatatype_u8_drive_pedal_position	int32	驱动加速踏板开度值，单位：，精度 0.0625。
total_brake_torque	TotalBrakeTorque	制动总扭矩，包括制动和电机产生 的叠加负扭矩。

Steer

转向状态与控制。

• topic: Chassis.Steer

Steer 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
front_wheel_angle	FrontWheelAngle	前轮转向角度（前轴两轮转角平均值）。
rear_wheel_angle	RearWheelAngle	后轮转向角度（后轴两轮转角平均值）。

Motion

车辆运动状态。

• topic: Chassis.Motion

Motion 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
acceleration_x_axis	MotionAccelerationXAxis	纵向加速度。
acceleration_y_axis	MotionAccelerationYAxis	侧向加速度。
yaw_rate	MotionYawRate	横摆角速度。
tilt_rate	MotionTiltRate	侧倾角速度。

Wheel

车轮状态消息。

• topic: Chassis.Wheel

Wheel 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
speed	WheelSpeed	轮速信息。
wheel_speed_pulse	WheelSpeedPulse	轮速脉冲。
tire_pressure	WheelTirePressure	轮胎胎压。

EPB

电子驻车消息。

• topic: Chassis.EPB

EPB 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
electrical_park_brake_switch	EPBSwitch	电子驻车开关。
electrical_park_brake_status	EPBStatus	电子驻车状态。

MotorControl

驱动电机控制消息。

• topic: Chassis.MotorControl

MotorControl 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	MotorControlStatus	电机控制状态。

Chassis类型定义

AxleRowId

AxleRowId 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAxleRowId_Front	0	前车轴
kAxleRowId_Rear	1	后车轴

SteeringWheelPosition

SteeringWheelPosition 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSteeringWheelPosition_FrontLeft	0	左前方
kSteeringWheelPosition_FrontRight	1	右前方

AcceleratePedalSwitchStatus

AcceleratePedalSwitchStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAcceleratePedalSwitchStatus_NotPressed	0	未踩下
kAcceleratePedalSwitchStatus_Pressed	1	踩下

AcceleratePedalKickdownStatus

AcceleratePedalKickdownStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAcceleratePedalKickdownStatus_Inactive	0	未激活
kAcceleratePedalKickdownStatus_Active	1	激活

AcceleratePedalFault

AcceleratePedalFault 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAcceleratePedalFault_NoMalFault	0	无故障
kAcceleratePedalFault_FirstCircuitFault	1	第一路故障
kAcceleratePedalFault_SecondCircuitFault	2	第二路故障
kAcceleratePedalFault_DualCircuitFault	3	双路都故障
kAcceleratePedalFault_DualCircuitDifferenceFault	4	双路差异故障

BrakeSwitchStatus

BrakeSwitchStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kBrakeSwitchStatus_NotPressed	0	未踩下
kBrakeSwitchStatus_Pressed	1	踩下

GearStatus

GearStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kGearStatus_Default	0	缺省值
kGearStatus_PGear	1	P 档
kGearStatus_RGear	2	R 档
kGearStatus_NGear	3	N 档
kGearStatus_DGear	4	D 档

WheelSpeedDirection

WheelSpeedDirection 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kWheelSpeedDirection_Forward	0	前进
kWheelSpeedDirection_Backward	1	后退
kWheelSpeedDirection_Standstill	2	静止
kWheelSpeedDirection_Unknown	3	未知

EPBSwitchMode

EPBSwitchMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEPBSwitchMode_Neutral	0	无动作
kEPBSwitchMode_Release	1	释放动作
kEPBSwitchMode_Apply	2	夹紧动作
kEPBSwitchMode_Reserved	3	预留

EPBState

EPBState 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEPBState_Undefined	0	未知状态
kEPBState_Closed	1	卡钳处于夹紧状态
kEPBState_Closing	2	卡钳正处于夹紧过程中
kEPBState_Released	3	卡钳正处释放状态
kEPBState_Releasing	4	卡钳正处于释放过程中
kEPBState_Invalid	0xFF	无效

MotorMode

MotorMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMotorMode_NotInitialized	0	未初始化
kMotorMode_Precharge	1	预充
kMotorMode_Standby	2	低压待机
kMotorMode_HVStandby	3	高压待机
kMotorMode_TorqueControl	4	扭矩控制
kMotorMode_SpeedControl	5	速度控制
kMotorMode_ShutDown	6	高压下电
kMotorMode_PowerDown	7	低压下电
kMotorMode_Calibration	8	标定态
kMotorMode_Fault	9	故障态
kMotorMode_ActiveShortCircuit	10	主动短路
kMotorMode_Discharge	11	主动放电
kMotorMode_UdcControl	12	恒压控制
kMotorMode_AngleOffsetCalculation	13	偏置角自检
kMotorMode_ChargeBuck	14	降压模式
kMotorMode_PressureChargeBoost	15	升压预充
kMotorMode_SupperChargeBoost	16	升压快充
kMotorMode_ChargeReady	17	充电 Ready
kMotorMode_ChargeDischarge	18	充电放电
kMotorMode_ChargeFailure	19	充电失败
kMotorMode_AuxHeat	20	辅助加热

MotorDampingMode

MotorDampingMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kMotorDampingMode_Disable	0	禁用主动阻尼功能
kMotorDampingMode_Enable	1	未禁用主动阻尼功能

WheelBrake

车轮制动信号。

WheelBrake 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_fluid_level	int32	制动液液位水平。单位：，0：空；100 ：满。
is_fluid_level_low	bool	制动液液位是否过低。True： 制动液液位低；False：制动液液位正常。
NeuSARDatatype_u8_pad_wear	int32	刹车片磨损程度。单位：，0：无磨损；100：磨损。
is_brakes_worn	bool	刹车片是否磨损。True：磨损；False：未磨损。
tire	WheelTire	车胎信号。
speed	float	车轮转速。

WheelTire

车胎信号。

WheelTire 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_pressure	int32	车胎胎压。单位：kPa。
is_pressure_low	bool	车胎胎压是否过低。True：胎压低；False：胎压良好。
temperature	float	车胎温度。单位：°C。

LeftWheel

左车轮信号。

LeftWheel 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
wheel_brake	WheelBrake	左车轮制动信号。

RightWheel

右车轮信号。

RightWheel 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
wheel_brake	WheelBrake	右车轮制动信号。

WheelInformation

车轮信号。

WheelInformation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
left_wheel	LeftWheel	左车轮信号。
right_wheel	RightWheel	右车轮信号。

AxleRow

车轴信息。

AxleRow 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_wheel_count	int32	车轴上的轮子数量。
wheel_diameter	float	车轮直径(不含轮胎)，按照ETRTO / TRA标准，以英寸为单位。
wheel_width	float	车轮宽度(不含轮胎)，按照ETRTO / TRA标准，以英寸为单位。
steering_angle	float	转向角度。角度符合ISO 8855标准，正值：左转；负值：右转。
tire_diameter	float	轮胎外径，按照ETRTO / TRA标准，以英寸为单位。
NeuSARDatatype_u16_tire_width	int32	轮胎标称截面宽度 ，按照ETRTO / TRA标准，以毫米为单位。
NeuSARDatatype_u8_tire_aspect_ratio	int32	轮胎截面高度和轮胎截面宽度之间的纵横比，按照ETRTO / TRA标准。
wheel	WheelInformation	车轮信号。

SteerAngle

方向盘转角。

SteerAngle 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	方向盘转角。单位：deg，精度：0.03125，正值：左转；负值：右转。
valid	bool	转向角度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

SteerAngleSpeed

方向盘角速度。

SteerAngleSpeed 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	转向角速度。单位：deg/s，精度：0.0625，正值：左转；负值：右转。
valid	bool	转向角速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

SteerTorque

方向盘转向扭矩。

SteerTorque 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	转向扭矩。单位：Nm，精度：0.003906，正值：左转；负值：右转。
valid	bool	转向扭矩是否有效标志位。True：有效；False：无效。

AcceleratePedal

加速踏板。

AcceleratePedal 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_position	int32	加速踏板开度值。单位：，精度：0.0625。
valid	bool	加速踏板是否有效标志位。True：有效；False：无效。
switch_status	AcceleratePedalSwitchStatus	加速踏板踩下状态。
kickdown_status	AcceleratePedalKickdownStatus	加速踏板kickdown状态。
fault_status	AcceleratePedalFault	加速踏板故障。
positon_rate	int32	加速踏板开度变化率，单位：%/s，精度：0.0625。

BrakePosition

报制动踏板行程和开度。

BrakePosition 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_stroke	int32	制动踏板行程，单位：mm，精度：0.0625。
stroke_valid	bool	制动踏板行程是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_u8_position	int32	制动踏板开度，单位：，精度：0.0625。
position_valid	bool	制动踏板开度是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_stroke_rate	int32	制动踏板开度变化率。单位：%/s，精度：0.25。
stroke_rate_valid	bool	制动踏板开度变化率是否有效标志位。True：有效；False：无效。

BrakeSwitch

制动踏板开关。

BrakeSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
switch_status	BrakeSwitchStatus	制动踏板踩下状态。
switch_valid	bool	制动踏板是否有效标志位。True：有效；False：无效。

BrakePedal

制动踏板。

BrakePedal 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
brake_switch	BrakeSwitch	制动踏板开关。
brake_position	BrakePosition	报制动踏板行程和开度。

MasterCylinderPressure

制动主缸压力。

MasterCylinderPressure 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	主缸压力。单位：bar，精度：0.0625。
valid	bool	主缸压力是否有效标志位。True：有效；False：无效。

BrakeAccelerationXAxis

纵向减速度。

BrakeAccelerationXAxis 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	减速加速度。单位：m/s^2，精度：0.0625。
valid	bool	减速加速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

BrakeTotalForce

纵向总制动力。

BrakeTotalForce 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
value	uint32	纵向总制动力。单位：N，精度：0.0625。
valid	bool	纵向总制动力是否有效标志位。True：有效；False：无效。

BrakeTorque

制动控制扭矩。

BrakeTorque 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
value	int32	制动总扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
valid	bool	制动总扭矩请求标志位。True：有效；False：无效。

ADSTarget

ADS输入请求。

ADSTarget 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_accelerate_value	int32	ADS请求加速度。单位：m/s^2，精度：0.0625。
accelerate_value_valid	bool	ADS是否请求加速度标志位。True：请求；False：不请求。
torque	int32	ADS请求扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
torque_valid	bool	ADS是否请求扭矩标志位。True：有效；False：无效。
speed_value	int32	ADS请求车速。单位：km/h，精度：0.0625。
speed_value_valid	bool	ADS是否请求车速有效标志位。True：有效；False：无效。

TotalBrakeTorque

制动总扭矩，包括制动和电机产生的叠加负扭矩。

TotalBrakeTorque 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
value	int32	电机回收总扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
front_axle	int32	前轴电机回收扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
rear_axle	int32	后轴电机回收扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
NeuSARDatatype_u16_axle_target_pressure	int32	总目标压力。单位：Bar，精度：0.0078125。

WheelAngle

车轮转向角度（前轴/后轴两轮转角平均值）。

WheelAngle 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	车轮转向角度。单位：deg，精度：0.003906，正值：左转；负值：右转。
valid	bool	车轮转向角度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

FrontWheelAngle

前轮转向角度（前轴两轮转角平均值）。

FrontWheelAngle 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
wheel_angle	WheelAngle	车轮转向角度。

RearWheelAngle

后轮转向角度（后轴两轮转角平均值）。

RearWheelAngle 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
wheel_angle	WheelAngle	车轮转向角度。

MotionAccelerationXAxis

纵向加速度。

MotionAccelerationXAxis 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	加速度。单位：m/s^2，精度：0.0625。
valid	bool	X轴加速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

MotionAccelerationYAxis

侧向加速度。

MotionAccelerationYAxis 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_value	int32	加速度。单位：m/s^2，精度：0.0625。
valid	bool	Y轴加速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

MotionYawRate

横摆角速度。

MotionYawRate 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
value	int32	横摆角速度。单位：deg/s，精度：0.003906，正值：左转；负值：右转。
valid	bool	横摆角速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

MotionTiltRate

侧倾角速度。

MotionTiltRate 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
value	int32	侧倾角速度。单位：deg/s，精度：0.003906，正值：车辆左侧抬起；负值：车辆右侧抬起。
valid	bool	侧倾角速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

WheelSpeed

轮速信息。

WheelSpeed 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_front_left_speed	int32	左前轮速。单位：km/h，精度：0.0078125。
front_left_valid	bool	左前轮速是否有效标志位。True：有效；False：无效。
direction_front_left	WheelSpeedDirection	左前轮速方向。
direction_front_left_valid	bool	左前轮速方向是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_front_right_speed	int32	右前轮速。单位：km/h，精度：0.0078125。
front_right_valid	bool	右前轮速是否有效标志位。True：有效；False：无效。
direction_front_right	WheelSpeedDirection	右前轮速方向。
direction_front_right_valid	bool	右前轮速方向是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_rear_left_speed	int32	左后轮速。单位：km/h，精度：0.0078125。
rear_left_valid	bool	左后轮速是否有效标志位。True：有效；False：无效。
direction_rear_left	WheelSpeedDirection	左后轮速方向。
direction_rear_left_valid	bool	左后轮速方向是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_rear_right_speed	int32	右后轮速。单位：km/h，精度：0.0078125。
rear_right_valid	bool	右后轮速是否有效标志位。True：有效；False：无效。
direction_rear_right	WheelSpeedDirection	右后轮速方向。
direction_rear_right_valid	bool	右后轮速方向是否有效标志位。True：有效；False：无效。

WheelSpeedPulse

轮速脉冲。

WheelSpeedPulse 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_front_left	int32	左前轮速脉冲数。
front_left_valid	bool	左前轮速脉冲数是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_u16_front_right	int32	右前轮速脉冲数。
front_right_valid	bool	右前轮速脉冲数是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_u16_rear_left	int32	左后轮速脉冲数。
rear_left_valid	bool	左后轮速脉冲数是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_u16_rear_right	int32	右后轮速脉冲数。
rear_right_valid	bool	右后轮速脉冲数是否有效标志位。True：有效；False：无效。

WheelTirePressure

轮胎胎压。

WheelTirePressure 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_front_left	int32	左前轮胎压。单位：bar，精度：0.0625。
front_left_valid	bool	左前轮胎压是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_front_right	int32	右前轮胎压。单位：bar，精度：0.0625。
front_right_valid	bool	右前轮胎压是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_rear_left	int32	左后轮胎压。单位：bar，精度：0.0625。
rear_left_valid	bool	左后轮胎压是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_rear_right	int32	右后轮胎压。单位：bar，精度：0.0625。
rear_right_valid	bool	右后轮胎压是否有效标志位。True：有效；False：无效。

EPBSwitch

电子驻车开关。

EPBSwitch 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	EPBSwitchMode	电子驻车开关状态。

EPBStatus

电子驻车状态。

EPBStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	EPBState	驻车执行状态。
valid	bool	驻车执行状态是否有效标志位。True：有效；False：无效。

StaticSlope

静态坡度。

StaticSlope 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_static_value	int32	静态坡度值。单位：，精度：0.0625。
static_valid	bool	静态坡度有效是否有效标志位。True：有效；False：无效。

MotorStatus

电机基本状态。

MotorStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
motor_mode	MotorMode	电机工作模式。
NeuSARDatatype_s16_motor_torque	int32	驱动电机工作扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
motor_torque_valid	bool	驱动电机工作扭矩是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_motor_speed	int32	驱动电机工作转速。单位：rpm，精度：1。
motor_speed_valid	bool	驱动电机工作转速是否有效标志位。True：有效；False：无效。
motor_damping_mode	MotorDampingMode	主动阻尼工作模式。
motor_damping_mode_valid	bool	主动阻尼工作模式是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_motor_max_torque	int32	电机最大允许工作扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
motor_max_torque_valid	bool	电机最大允许工作扭矩是否有效标志位。True：有效；False：无效。
NeuSARDatatype_s16_motor_min_torque	int32	电机最小允许工作扭矩。单位：Nm，精度：0.0625。
motor_min_torque_valid	bool	电机最小允许工作扭矩是否有效标志位。True：有效；False：无效。

FrontLeftMotorStatus

左前电机控制状态。

FrontLeftMotorStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
motor_status	MotorStatus	电机基本状态。

FrontRightMotorStatus

右前电机控制状态。

FrontRightMotorStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
motor_status	MotorStatus	电机基本状态。

RearLeftMotorStatus

左后电机控制状态。

RearLeftMotorStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
motor_status	MotorStatus	电机基本状态。

RearRightMotorStatus

右后电机控制状态。

RearRightMotorStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
motor_status	MotorStatus	电机基本状态。

MotorControlStatus

电机控制状态。

MotorControlStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
front_left_motor_status	FrontLeftMotorStatus	左前电机控制状态。
front_right_motor_status	FrontRightMotorStatus	右前电机控制状态。
rear_left_motor_status	RearLeftMotorStatus	左后电机控制状态。
rear_right_motor_status	RearRightMotorStatus	右后电机控制状态。

Connectivity

互联。

Basic

互联域基础数据。

• topic: Connectivity.Basic

Basic 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_connectivity_available	bool	指示车辆和云之间的连接是否可用。True=连接可用。False=连接不可用。

Driver

驾驶员信息。

Identifier

驾驶员认证。

• topic: Driver.Identifier

Identifier 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
subject	string	驾驶员身份认证。例如:User ID = 7959222。
issuer	string	驾驶员身份认证的唯一发行商。

Detection

驾驶员检测信息。

• topic: Driver.Detection

Detection 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
distraction_level	float	驾驶员分心程度.指因多种因素导致分心的程度。例如：驾驶情况，驾驶舱内的声学或光学信号，电话。
is_eyes_on_road	bool	驾驶员是否盯着道路。True：是；False：否。
attentive_probability	float	驾驶员注意力集中概率。
fatigue_level	float	驾驶员的疲劳程度。通过多种因素评估，如出行时间，转向行为，眼睛状态。
NeuSARDatatype_u16_heart_rate	int32	驾驶员的心率。

Driving

车辆行驶信息。

Speed

车速消息。

• topic: Driving.Speed

Speed 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
absolute_value	int32	车速绝对值，单位：km/h，精度：0.0625。
actual_value	int32	车速实际值，单位：km/h，精度：0.0625。
direction	SpeedDirection	车速方向。
is_direction_valid	bool	车速方向标志位。True：有效；False：无效。
is_valid	bool	车速有效标志位。True：有效；False：无效。

TraveledData

车辆行程信息。

• topic: Driving.TraveledData

TraveledData 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
traveled_distance	float	里程表读数，车辆使用寿命内行驶的总距离。
traveled_distance_since_start	float	自当前行程开始以来行驶的距离。
start_time	string	当前或最近行程的开始时间，根据ISO 8601和UTC时区进行格式化。
trip_duration	float	最近一次行程的持续时间。
trip_meter_reading	float	小计里程仪表读数。
average_speed	float	当前行程的平均速度。

Acceleration

空间加速度。轴定义符合ISO 8855。

• topic: Driving.Acceleration

Acceleration 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
longitudinal	float	X方向的车辆加速度（纵向加速度）。
longitudinal_valid	bool	加速度标志位。True：有效；False：无效。
lateral	float	车辆在Y方向上的加速度（横向加速度）。
lateral_valid	bool	加速度标志位。True：有效；False：无效。
vertical	float	Z方向的车辆加速度（垂直加速度）。
vertical_valid	bool	加速度标志位。True：有效；False：无效。

AngularVelocity

空间旋转。轴定义符合ISO 8855。

• topic: Driving.AngularVelocity

AngularVelocity 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
roll	float	车辆沿X方向（纵向）的旋转速率。
roll_valid	bool	旋转速率是否有效标志位。True：有效；False：无效。
pitch	float	车辆沿Y方向的旋转速率（横向）。
pitch_valid	bool	旋转速率是否有效标志位。True：有效；False：无效。
yaw_rate	int32	横摆角速度。单位：deg/s，精度：0.003906，正值：左转；负值：右转。
yaw_rate_valid	bool	横摆角速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。
tilt_rate	int32	侧倾角速度。单位：deg/s，精度：0.003906，正值：车辆左侧抬起；负值：车辆右侧抬起。
tilt_rate_valid	bool	侧倾角速度是否有效标志位。True：有效；False：无效。

CurrentStatus

当前行驶状态消息。

• topic: Driving.CurrentStatus

CurrentStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_moving	bool	指示车辆是静止还是移动。。True：移动；False：静止。
is_broken_down	bool	车辆故障或任何类似事件导致车辆停在道路上，可能对其他道路使用者构成风险。True=车辆在路上发生故障，原因包括发动机问题、轮胎漏气、汽油不足、制动器问题。。True：发生故障；False：未发生故障。
NeuSARDatatype_u16_current_overall_weight	int32	当前车辆总重。包括车厢内的乘客、货物和其他负载。
is_trailer_connected	bool	指示拖车是否已连接的信号。。True：连接；False：未连接。
NeuSARDatatype_u8_power_optimize_level	int32	功率优化级别。数值越高，表示功率优化越积极。级别0表示已启用所有功能，未启用电源优化。级别10表示最激进的电源优化模式，仅启用基本功能。

CurrentLocation

车辆的当前纬度和经度。

• topic: Driving.CurrentLocation

CurrentLocation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
timestamp	string	全球导航卫星系统当前位置的时间戳，根据ISO 8601和UTC时区进行格式化。
latitude	double	在全球导航卫星系统接收器天线位置测量的WGS 84大地坐标中的车辆当前纬度。
longitude	double	在全球导航卫星系统接收器天线位置测量的WGS 84大地坐标中的车辆当前经度。
heading	double	相对于地理北方的当前航向。0=北部，90=东部，180=南部，270=西部。
horizontal_accuracy	double	纬度和经度坐标的准确性。
altitude	double	在全球导航卫星系统接收器天线的位置测量的相对于WGS 84参考椭球的当前高度。
vertical_accuracy	double	海拔高度的准确性。
g_n_s_s_receiver	GNSSReceiver	关于用于确定当前位置的全球导航卫星系统接收器的信息。

Service

服务数据。

• topic: Driving.Service

Service 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_service_due	bool	指示车辆是否需要服务（任何类型）。True：现在或不久的将来需要的服务。False：无已知的服务需求。
distance_to_service	float	剩余服务距离（任何类型）。负值表示服务过期。
time_to_service	int32	剩余服务时间（任何类型）。负值表示服务过期。

Crash

碰撞消息。

• topic: Driving.Crash

Crash 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
status	CrashStatus	碰撞状态。
is_valid	bool	碰撞状态有效标志位。True：有效；False：无效。

Driving类型定义

SpeedDirection

SpeedDirection 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSpeedDirection_Forward	0	前进
kSpeedDirection_Backward	1	后退
kSpeedDirection_Unknown	2	未知

GNSSFixType

GNSSFixType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kGNSSFixType_None	0	无
kGNSSFixType_TwoD	1	2D
kGNSSFixType_TwoDSatelliteBasedAugmentation	2	2D星基增强
kGNSSFixType_TwoDGroundBasedAugmentation	3	2D地基增强
kGNSSFixType_TwoDSatelliteAndGroundBasedAugmentation	4	2D星基和地基增强
kGNSSFixType_ThreeD	5	3D
kGNSSFixType_ThreeDSatelliteBasedAugmentation	6	3D星基增强
kGNSSFixType_ThreeDGroundBasedAugmentation	7	3D地基增强
kGNSSFixType_ThreeDSatelliteAndGroundBasedAugmentation	8	3D星基和地基增强

CrashStatus

CrashStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kCrashStatus_NoCollision	0	未发生碰撞
kCrashStatus_Collision	1	发生碰撞
kCrashStatus_Fault	2	发生信号错误
kCrashStatus_Reserved	3	预留

MountingPosition

全球导航卫星系统接收器天线相对于车辆坐标系的安装位置。轴定义符合ISO 8855。原点位于（第一个）后桥的中心。

MountingPosition 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_x	int32	全球导航卫星系统接收器天线相对于车辆坐标系的安装位置。轴定义符合ISO 8855。原点位于（第一个）后桥的中心。正值=后桥前部。负值=后桥后部。
NeuSARDatatype_s16_y	int32	全球导航卫星系统接收器天线相对于车辆坐标系的安装位置。轴定义符合ISO 8855。原点位于（第一个）后桥的中心。正值=原点左侧。负值=原点右侧。左/右是从驾驶员的角度来看的，即由一个人向前看。
NeuSARDatatype_s16_z	int32	全球导航卫星系统接收器在Z轴上的安装位置。轴定义符合ISO 8855。原点位于（第一个）后桥的中心。正值=后桥中心以上。负值=低于后桥中心。

GNSSReceiver

关于用于确定当前位置的全球导航卫星系统接收器的信息。

GNSSReceiver 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
fix_type	GNSSFixType	全球导航卫星系统接收器的修复状态。
mounting_position	MountingPosition	全球导航卫星系统接收器天线相对于车辆坐标系的安装位置。轴定义符合ISO 8855。原点位于（第一个）后桥的中心。

Exterior

车辆测量的外部信息。

ExteriorData

车辆测量的外部信息。

• topic: Exterior.ExteriorData

ExteriorData 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
air_temperature	float	车外空气温度。
humidity	float	车辆外部的相对湿度。0=干燥，100=空气完全饱和。
light_intensity	float	车外光强。0=未检测到灯光，100=完全点亮。

Energy

能量管理。

ChargePort

充电接口消息。

• topic: Energy.ChargePort

ChargePort 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
charge_port_id	ChargePortId	充电口的物理接口标识。
charge_port_status	ChargePortStatus	充电口状态。
charge_lock_active	bool	充电枪与充电接口物理连接是否闭锁。True ：闭锁；False：解锁。
charge_lock_status	ChargeLockStatus	充电口物理连接的上锁状态。
charge_port_flap	ChargePortFlap	充电插口盖的状态，可能可以手动控制。
is_charging_cable_connected	bool	充电电缆是否与车辆物理连接。True：连接；False：未连接。
is_charging_cable_locked	bool	充电电缆是否已锁定以防止拆卸。True：已锁定；False：未锁定。
charge_plug_type	ChargePlugType	车辆上提供的充电插头类型（充电插座）。IEC类型指IEC 62196，GBT指GB/T 20234。
charge_voltage	ChargeVoltage	充电插口处测量的当前充电电压。

Charging

充电控制消息。

• topic: Energy.Charging

Charging 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
supply_mode	SupplyMode	供电方式。
power_infomation	PowerInfomation	电源信息。
NeuSARDatatype_u16_progress	int32	充电进度，单位：，精度：1/100。
NeuSARDatatype_u16_charged_capacity	int32	当前电量与本次充电开始时的电量的差值，单位：，精度：1/100。
NeuSARDatatype_u16_remain_capacity	int32	充电目标电量与当前电量的差值，单位：，精度：1/100。
NeuSARDatatype_u16_max_current	int32	允许的最大充电电流，单位：A，精度 1/10。
active	bool	充电是否启动。True：启动；False：未启动。
NeuSARDatatype_u8_charge_limit	int32	电池的目标充电极限（充电状态）。
physical	float	高压电池相对于净容量的物理充电状态。这不一定是向客户显示的充电状态。
charge_status	ChargeStatus	充电状态。
timer	Timer	与电池充电时间相关的属性。
mode	ChargingMode	充电过程的控制。MANUAL表示手动启动（插件事件、配套应用程序等）。TIMER表示基于定时器。网格是指网格控制（如ISO 15118）。配置文件是指通过下载到车辆的配置文件进行控制。
is_charging	bool	是否正在进行充电（能量从充电器/电网流向车辆）。True：是；False：否。
is_discharging	bool	是否正在进行放电(能量从车辆流向充电器/电网)。True：是；False：否。
start_stop_charging	string	启动或停止充电过程。
power_loss	float	由于AC/DC转换器内部的散热而损失的电能。
temperature	float	将电网电压转换为电池电压的AC/DC转换器的当前温度。
charge_rate	float	当前充电速率，如每小时增加的里程数。
time_to_complete	uint32	当前充电过程达到最大充电量所需的时间。0表示充电完成或者没有激活或计划充电。
maximum_charging_current	ChargeCurrent	系统可接受的最大充电电流，在充电口处测量。
charge_current	ChargeCurrent	当前充电电流。

ChargeIndicator

充电指示消息。

• topic: Energy.ChargeIndicator

ChargeIndicator 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
indicator	Indicator	充电指示。
NeuSARDatatype_u16_soc	int32	电量指示，单位：，精度：1/100。

HighVoltageBattery

高压电池状态消息。

• topic: Energy.HighVoltageBattery

HighVoltageBattery 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_soc	int32	当前电池包的电量，单位：，精度：1/100。
soe	uint32	当前电池包的能量，单位：Wh。
NeuSARDatatype_u16_soh	int32	电池的健康状态，单位：，精度：1/100。
power_limit	PowerLimit	高压电池允许的回馈功率及电流。
accumulation_status	HighVoltageBatteryAccumulationStatus	高压电池的累计统计信息。

LowVoltageBattery

低压电池状态消息。

• topic: Energy.LowVoltageBattery

LowVoltageBattery 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_soc	int32	当前电池包的电量，单位：，精度：1/100。
soe	uint32	当前电池包的能量，单位：Wh。
NeuSARDatatype_u16_soh	int32	电池的健康状态，单位：，精度：1/100。
NeuSARDatatype_u16_voltage	int32	低压蓄电池的当前电压，单位：V，精度：1/1000。
NeuSARDatatype_u16_flow	int32	低压蓄电池的当前电流。
NeuSARDatatype_u16_nominal_voltage	int32	低压蓄电池的标称电压。
NeuSARDatatype_u16_nominal_capacity	int32	低压蓄电池的标称容量。
accumulation_status	LowVoltageBatteryAccumulationStatus	高压电池回馈/放电功率限值。

HighVoltageBatteryBalance

电池均衡消息。

• topic: Energy.HighVoltageBatteryBalance

HighVoltageBatteryBalance 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	bool	高压电池包的电池均衡服务是否启动。True：启动；False：未启动。
status	HighVoltageBatteryBalanceStatus	当前状态。
NeuSARDatatype_u16_capacity	int32	电池包本次均衡过程的已均衡的容量，单位：Ah，精度：1/1000。
remain_time	uint32	本次均衡过程预估均衡剩余时间，单位：秒。
NeuSARDatatype_u16_remain_capacity	int32	电池包本次均衡过程的剩余均衡的容量，单位：Ah，精度：1/1000。

PowerSupplier

电源管理消息。

• topic: Energy.PowerSupplier

PowerSupplier 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
high_voltage_ready	HighVoltageReady	高压操作是否允许。
high_voltage_active	bool	高压电池包是否高压上电。True：高压上电；False：高压未上电。
high_voltage_status	Status	高压系统上下电结果及异常原因。
power_infomation	PowerInfomation	高压电池的实时功率。
power_supply_type	PowerSupplyType	电源放电状态。
accumulation_status	PowerSupplierAccumulationStatus	高压电源的统计信息。

Circuit

电路配电消息。

• topic: Energy.Circuit

Circuit 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
high_voltage_ready	HighVoltageReady	高压操作。
active	bool	电路系统配电是否启动。True：启动；False：未启动。
status	Status	电路配电状态。
power_infomation	PowerInfomation	电路系统的实际功率。

BatteryManager

蓄电池管理数据。

• topic: Energy.BatteryManager

BatteryManager 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
id	string	OEM指定的电池识别号。
production_date	string	电池的生产日期，采用ISO8601格式，例如YYYY-MM-DD。
is_power_connected	bool	动力蓄电池的电源（正极端子）是否连接到动力总成。True：是；False：否。
is_ground_connected	bool	动力蓄电池的电源（负极端子）是否连接到动力总成。True：是；False：否。
temperature	Temperature	电池组的温度信息。
NeuSARDatatype_u16_gross_capacity	int32	电池的总容量。
NeuSARDatatype_u16_net_capacity	int32	考虑老化的电池总净容量。
NeuSARDatatype_u16_nominal_voltage	int32	蓄电池的额定电压。
NeuSARDatatype_u16_max_voltage	int32	电池的最大允许电压，例如在充电过程中。
current_voltage	float	蓄电池的当前电压。
current_flow	float	流入/流出电池的电流。正极=流入电池的电流，例如在充电过程中。负极=蓄电池流出的电流，例如在行驶过程中。
current_power	float	流入/流出电池的当前电能。正极=流入电池的能量，例如在充电过程中。负极=蓄电池流出的能量，例如在行驶过程中。
accumulated_charged_energy	float	在电池寿命内充电期间输送给电池的储能。
accumulated_consumed_energy	float	高压电池在电池寿命内用于推进和辅助负载的储能。
accumulated_charged_throughput	float	在电池的整个寿命期间，在充电过程中输送给电池的累积电荷吞吐量。
accumulated_consumed_throughput	float	高压电池在电池寿命内用于推进和辅助负载的累积电荷吞吐量。
power_loss	float	由于电池内部散热而损失的电能。
range	uint32	仅使用电池的剩余行程（以米为单位）。
dcdc	DCDC	与DC/DC转换器将高压（来自高压蓄电池）转换为车辆低压（电源电压，通常为12伏）相关的属性。

Energy类型定义

ChargePortId

ChargePortId 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargePortId_DCPort	0	直流充电口
kChargePortId_ACPort	1	交流充电口

PlugType

PlugType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPlugType_Charging	0	充电枪
kPlugType_Discharging	1	放电枪
kPlugType_Unknown	2	充电枪或放电枪（部分情况下无法识别）
kPlugType_Invalid	255	无效值

PlugCapability

PlugCapability 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPlugCapability_Plug10a	0	10A
kPlugCapability_Plug16a	1	16A
kPlugCapability_Plug32a	2	32A
kPlugCapability_Plug63a	3	63A
kPlugCapability_Invalid	255	无效值

ChargePortState

ChargePortState 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargePortState_Init	0	初始值
kChargePortState_Plugin	1	检测到充电枪已经插入充电口并正确连接
kChargePortState_Unplug	2	未检测到充电枪插入充电口
kChargePortState_SemiLink	3	检测到充电枪已经插入充电口但并未正确连接
kChargePortState_Invalid	255	无效值

ChargeLockStatus

ChargeLockStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargeLockStatus_Lock	0	闭锁
kChargeLockStatus_Unlock	1	解锁
kChargeLockStatus_Invalid	255	无效值

SupplyMode

SupplyMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSupplyMode_DC	0	直流供电
kSupplyMode_ACSinglePhase	1	单相交流供电
kSupplyMode_ACThreePhase	2	三相交流供电

ChargeStatus

ChargeStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargeStatus_Standby	0	未充电
kChargeStatus_Charging	1	正在充电
kChargeStatus_Heating	2	正在电池包加热

Indicator

Indicator 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kIndicator_Stop	0	停止指示
kIndicator_NoConnect	1	充电口盖已开启，未插入充电枪
kIndicator_SemiConnect	2	插入充电枪半连接
kIndicator_FullConnect	3	插入充电枪已连接
kIndicator_Prepare	4	即将充电（正在建立联系或电池预加热等）
kIndicator_SlowCharging	5	慢速充电中
kIndicator_FastCharging	6	快速充电中
kIndicator_ChargeEnd	7	充电完成，停止充电
kIndicator_Ending	8	充电完成后处理（电池保温等）
kIndicator_Failure	9	充电故障，停止充电
kIndicator_Invalid	255	无效

HighVoltageBatteryBalanceStatus

HighVoltageBatteryBalanceStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltageBatteryBalanceStatus_Balanced	0	已均衡
kHighVoltageBatteryBalanceStatus_Unbalanced	1	未均衡

HighVoltagePermit

HighVoltagePermit 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltagePermit_Forbid	0	不能上高压
kHighVoltagePermit_Permit	1	能上高压
kHighVoltagePermit_Invalid	255	无效值

HighVoltageStatus

HighVoltageStatus 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltageStatus_Init	0	初始
kHighVoltageStatus_Off	1	下电
kHighVoltageStatus_On	2	上电
kHighVoltageStatus_SafeOff	3	下电安全
kHighVoltageStatus_PreOn	4	预充
kHighVoltageStatus_PreOff	5	主动放电
kHighVoltageStatus_Invalid	255	无效

HighVoltageAbnormalCode

HighVoltageAbnormalCode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltageAbnormalCode_Normal	0	无异常
kHighVoltageAbnormalCode_OnTimeout	1	上高压超时
kHighVoltageAbnormalCode_OnFault	2	上高压过程器件故障
kHighVoltageAbnormalCode_OffTimeout	3	下高压超时
kHighVoltageAbnormalCode_OffFault	4	下高压过程器件故障
kHighVoltageAbnormalCode_OnPreTimeout	5	预充超时
kHighVoltageAbnormalCode_OffPreTimeout	6	主动放电超时
kHighVoltageAbnormalCode_Invalid	65535	无效

PowerSupplyType

PowerSupplyType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPowerSupplyType_HVDischarging	0	高压放电
kPowerSupplyType_LVDischarging	1	低压放电

ChargePortFlap

ChargePortFlap 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargePortFlap_Open	0	打开
kChargePortFlap_Closed	1	关闭

ChargePlugType

ChargePlugType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargePlugType_Iectype1ac	0	IEC标准模式1交流
kChargePlugType_Iectype2ac	1	IEC标准模式2交流
kChargePlugType_Iectype3ac	2	IEC标准模式3交流
kChargePlugType_Iectype3dc	3	IEC标准模式3直流
kChargePlugType_Iectype1ccsdc	4	IEC标准模式1CCS插头直流
kChargePlugType_Iectype2ccsdc	5	IEC标准模式2CCS插头直流
kChargePlugType_TeslaRoadster	6	特斯拉Roadster
kChargePlugType_TeslaHPWC	7	特斯拉HPWC
kChargePlugType_TeslaSupercharger	8	特斯拉超级充电
kChargePlugType_GBTAC	9	GBT标准交流
kChargePlugType_GBTDC	10	GBT标准直流
kChargePlugType_Other	11	其他

ChargingMode

ChargingMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargingMode_Manual	0	手动模式
kChargingMode_Timer	1	定时器模式
kChargingMode_Grid	2	网络模式
kChargingMode_Profile	3	配置文件模式

TimerMode

TimerMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTimerMode_Inactive	0	未设置定时器
kTimerMode_StartTime	1	定时器结束时充电
kTimerMode_EndTime	2	定时器结束时停止充电

ChargePortStatus

充电口状态。

ChargePortStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
plug_type	PlugType	充电口的插枪类型。
plug_capability	PlugCapability	充电枪的线缆能力。
status	ChargePortState	充电口的物理连接状态。

ChargeVoltage

充电插口处测量的当前充电电压。

ChargeVoltage 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
dc	float	充电插口处的当前直流充电电压。
phase1	float	插口处相1的当前交流充电电压（rms）。
phase2	float	插口处相2的当前交流充电电压（rms）。
phase3	float	插口处相3的当前交流充电电压（rms）。

PowerInfomation

电源信息。

PowerInfomation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
power	uint32	电功率，单位：W，无效值0xFFFFFFFF。
NeuSARDatatype_u16_voltage	int32	电压，单位：V，精度 1/10，无效值0xFFFF。
NeuSARDatatype_s16_current	int32	电流，单位：A，精度 1/10，无效值 0x7FFF。

Timer

与电池充电时间相关的属性。

Timer 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
mode	TimerMode	定义充电的定时器模式：INACTIVE-未设置定时器，电池连接到充电器后即可开始充电。START_TIME-充电应在定时器到了的时间开始。END_TIME-充电应于定时器结束的时间结束（达到充电限制）。充电完成后，车辆应将模式更改为“非活动”或设置新的充电时间。如果模式为“开始时间”或“结束时间”，并且充电时间为过去的时间，则应立即开始充电。
time	string	下一次充电相关操作的时间，根据ISO 8601和UTC时区进行格式化。如果Charging.Timer.Mode为“非活动”，则该值没有意义。

ChargeCurrent

充电电流。

ChargeCurrent 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
dc	float	直流充电电流。如果将能量返回电网，则为负值。
phase1	float	插口处相1的交流充电电流（rms）。如果将能量返回电网，则为负值。
phase2	float	插口处相2的交流充电电流（rms）。如果将能量返回电网，则为负值。
phase3	float	插口处相3的交流充电电流（rms）。如果将能量返回电网，则为负值。

PowerLimit

高压电池允许的回馈功率及电流。

PowerLimit 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
instant_power	uint32	瞬时功率，单位：W，无效值 0xFFFFFFFF。
normal_power	uint32	普通功率，单位：W，无效值 0xFFFFFFFF。
long_power	uint32	长时功率，单位：W，无效值 0xFFFFFFFF。
NeuSARDatatype_s16_instant_current	int32	瞬时电流，单位：A，精度：1/10，无效值 0x7FFF。
NeuSARDatatype_s16_normal_current	int32	普通电流，单位：A，精度：1/10，无效值 0x7FFF。
NeuSARDatatype_s16_long_current	int32	长时电流，单位：A，精度：1/10，无效值 0x7FFF。

HighVoltageBatteryAccumulationStatus

高压电池的累计统计信息。

HighVoltageBatteryAccumulationStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
accumulation_charge_capacity	uint32	累计充电容量，单位：Ah，精度：1/1000。
accumulation_discharge_capacity	uint32	累计放电容量，单位：Ah，精度：1/1000。
accumulation_regenerate_capacity	uint32	累计回馈容量，单位：Ah，精度：1/1000。
accumulation_balance_capacity	uint32	累计均衡容量，单位：Ah，精度：1/1000。
accumulation_charge_energy	uint32	累计充电能量，单位：kWh。
accumulation_discharge_energy	uint32	累计放电能量，单位：kWh。
accumulation_regenerate_energy	uint32	累计回馈能量，单位：kWh。
accumulation_balance_energy	uint32	累计均衡能量，单位：kWh。

LowVoltageBatteryAccumulationStatus

高压电池回馈/放电功率限值。

LowVoltageBatteryAccumulationStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
accumulation_charge_capacity	uint32	累计充电容量，单位：Ah，精度：1/1000。
accumulation_discharge_capacity	uint32	累计放电容量，单位：Ah，精度：1/1000。

Status

高压系统上下电结果及异常原因。

Status 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
high_voltage_status	HighVoltageStatus	高压状态。
high_voltage_abnormal_code	HighVoltageAbnormalCode	高压异常原因。

PowerSupplierAccumulationStatus

高压电源的统计信息。

PowerSupplierAccumulationStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
discharge_capacity	uint32	已放电容量，单位：Ah，精度：1/1000。
regenerate_capacity	uint32	已回馈容量，单位：Ah，精度：1/1000。
charge_capacity	uint32	已充电容量，单位：Ah，精度：1/1000。
discharge_energy	uint32	已放电能量，单位：kWh。
regenerate_energy	uint32	已回馈能量，单位：kWh。
charge_energy	uint32	已充电能量，单位：kWh。

HighVoltageReady

高压操作。

HighVoltageReady 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
start_high_voltage_permit	HighVoltagePermit	启动高压许可。
stop_high_voltage_permit	HighVoltagePermit	关闭高压许可。

Temperature

电池组的温度信息。

Temperature 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
average	float	电池单元的当前平均温度。
min	float	电池单元的当前最低温度，即最冷电池单元的温度。
max	float	电池单元的当前最高温度，即最热电池单元的温度。

DCDC

与DC/DC转换器将高压（来自高压蓄电池）转换为车辆低压（电源电压，通常为12伏）相关的属性。

DCDC 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
power_loss	float	DC/DC转换器内部由于散热而损失的电能。
temperature	float	将电池高电压转换为车辆低电压（通常为12伏）的DC/DC转换器的当前温度。

OBD

OBD（车载自动诊断系统）数据。

Code

OBD诊断码。

• topic: OBD.Code

Code 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
pids_a	uint32	诊断码 00 - PID支持情况（01-20）的位数组。
status	OBDStatus	诊断码 01 - OBD状态。
diagnostic_trouble_code_list	string	根据OBD II（SAE-J2012DA_201812）标准，按照（[P|C|B|U]XXXXX）格式化的当前激活的故障诊断码列表。
freeze_diagnostic_trouble_code	string	诊断码 02 - 触发冻结帧的故障诊断码。
fuel_status	string	诊断码 03 - 燃油状态。
engine_load	float	诊断码 04 - 发动机负载百分比- 0=空载，100=满载。
coolant_temperature	float	诊断码 05 - 冷却液温度。
short_term_fuel_trim1	float	诊断码 06 - 短期（即时）燃油修正-缸组1-负百分比表示燃油正在减少，正百分比表示燃油正在增加。
long_term_fuel_trim1	float	诊断码 07 - 长期（习得性）燃油修正-缸组1-负百分比表示燃油正在减少，正百分比表示燃油正在增加。
short_term_fuel_trim2	float	诊断码 06 - 短期（即时）燃油修正-缸组2-负百分比表示燃油正在减少，正百分比表示燃油正在增加。
long_term_fuel_trim2	float	诊断码 07 - 长期（习得性）燃油修正-缸组2-负百分比表示燃油正在减少，正百分比表示燃油正在增加。
fuel_pressure	float	诊断码 0A - 燃油压力。
manifold_absolute_pressure	float	诊断码 0B - 油箱压力。
engine_speed	float	诊断码 0C - 以每分钟转数测量的发动机转速。
speed	float	诊断码 0D - 车辆速度。
timing_advance	float	诊断码 0E - 点火提前值。
intake_temp	float	诊断码 0F - 油箱进气温度。
mass_air_flow	float	诊断码 10 - 每秒吸入发动机的空气克数。
throttle_position	float	诊断码 11 - 节气门位置 - 0=节气门关闭，100=节气门打开。
air_status	string	诊断码 12 - 二次空气状态。
NeuSARDatatype_u8_oxygen_sensors_in2_banks	int32	诊断码 13 - 2个气缸组中氧气传感器存在情况。[A0..A3] == 气缸组 1, 传感器 1-4. [A4..A7] == 气缸组 2, 传感器 1-4。
o2	O2	氧传感器 (诊断码14 - 1B)。
NeuSARDatatype_u8_oxygen_sensors_in4_banks	int32	诊断码 1D - 4个气缸组中氧传感器存在情况。类似PID 13，但[A0..A7]==[B1S1、B1S2、B2S1、B2S2、B3S1、B3S2、B4S1、B4S2]。
is_power_take_off_active	bool	诊断码 1D - 辅助输入状态（动力输出）。True：开启；False：关闭。
run_time	float	诊断码 1F - 发动机运行时间。
pids_b	uint32	诊断码 20 - PID支持情况（21-40）的位数组。
distance_with_malfunction_indicator_lamp	float	诊断码 21 - MIL灯亮起后行驶的距离。
fuel_rail_pressure_vac	float	诊断码 22 - 油轨压力（相对于真空）。
fuel_rail_pressure_direct	float	诊断码 23 - 油轨压力（直喷）。
o2_wide_range	O2WR	宽范围/频带氧传感器(诊断码24 - 2B和诊断码34 - 3B)。
commanded_exhaust_gas_recirculation	float	诊断码 2C - 废气循环指令（EGR）。
exhaust_gas_recirculation_error	float	诊断码 2D - 废气循环（EGR）错误。
commanded_evaporative_purge	float	诊断码 2E - 蒸发净化（EVAP）指令。
fuel_level	float	诊断码 2F - 燃油箱中的燃油油位。
NeuSARDatatype_u8_warmups_since_diagnostic_trouble_code_clear	int32	诊断码 30 - 故障码清除后的预热次数。
distance_since_diagnostic_trouble_code_clear	float	诊断码 31 - 故障码清除后的行驶里程。
evaporative_purge_vapor_pressure	float	诊断码 32 - 系统蒸汽压力（EVAP）。
barometric_pressure	float	诊断码 33 - 大气压。
catalyst	Catalyst	催化剂信号。
pids_c	uint32	诊断码 40 - PID支持情况（41-60）的位数组。
drive_cycle_status	DriveCycleStatus	诊断码 41 - 本次行程OBD状态。
control_module_voltage	float	诊断码 42 - 控制模块电压。
absolute_load	float	诊断码 43 - 绝对载荷。
commanded_equivalence_ratio	float	诊断码 44 - 等效比命令。
relative_throttle_position	float	诊断码 45 - 相对节气门位置。
ambient_air_temperature	float	诊断码 46 - 环境空气温度。
throttle_position_b	float	诊断码 47 - 绝对节气门位置B。
throttle_position_c	float	诊断码 48 - 绝对节气门位置C。
accelerator_position_d	float	诊断码 49 - 加速器踏板位置D。
accelerator_position_e	float	诊断码 4A - 加速器踏板位置E。
accelerator_position_f	float	诊断码 4B - 加速器踏板位置F。
throttle_actuator	float	诊断码 4C - 油门执行器控制值。
run_time_malfunction_indicator_lamp	float	诊断码 4D - MIL灯亮之后行驶时间。
time_since_diagnostic_trouble_code_cleared	float	诊断码 4E - 故障码灯亮之后行驶时间。
max_mass_air_flow	float	诊断码 50 - 空气流量传感器最大值。
fuel_type	string	诊断码 51 - 燃油类型。
ethanol_percent	float	诊断码 52 - 燃料中乙醇的百分比。
evaporative_purge_vapor_pressure_absolute	float	诊断码 53 - 绝对蒸汽系统压力（EVAP）。
evaporative_purge_vapor_pressure_alternate	float	诊断码 54 - 备用蒸汽系统压力（EVAP）。
short_term_o2_trim1	float	诊断码 55（字节A）- 短期二次氧传感器微调-组1。
short_term_o2_trim3	float	诊断码 55（字节B）- 短期二次氧传感器微调-组3。
long_term_o2_trim1	float	诊断码 56（字节A）- 长期二次氧传感器微调-组1。
long_term_o2_trim3	float	诊断码 56（字节B）- 长期二次氧传感器微调-组3。
short_term_o2_trim2	float	诊断码 57（字节A）- 短期二次氧传感器微调-组2。
short_term_o2_trim4	float	诊断码 57（字节B）- 短期二次氧传感器微调-组4。
long_term_o2_trim2	float	诊断码 58（字节A）- 长期二次氧传感器微调-组2。
long_term_o2_trim4	float	诊断码 58（字节B）- 长期二次氧传感器微调-组4。
fuel_rail_pressure_absolute	float	诊断码 59 - 绝对油轨压力。
relative_accelerator_position	float	诊断码 5A - 相对加速踏板位置。
hybrid_battery_remaining	float	诊断码 5B - 混合动力电池的剩余寿命。
oil_temperature	float	诊断码 5C - 发动机机油温度。
fuel_injection_timing	float	诊断码 5D - 燃油注入时序。
fuel_rate	float	诊断码 5E - 引擎油量消耗速率。

OBD类型定义

IgnitionType

IgnitionType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kIgnitionType_Spark	0	火花塞式点火
kIgnitionType_Compression	1	压燃式点火（柴油发动机）

OBDStatus

诊断码 01 - OBD状态。

OBDStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_m_i_l_on	bool	故障指示灯（MIL）False = 关闭，True = 打开
NeuSARDatatype_u8_d_t_c_count	int32	传感器故障代码（DTC）的数量
ignition_type	IgnitionType	ICE的点火类型-Spark = 火花塞式点火，Compression = 压燃式点火（柴油发动机）

O2Sensor

氧传感器 (诊断码14 - 1B)。

O2Sensor 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
voltage	float	诊断码 1x （字节A）- 氧传感器电压
short_term_fuel_trim	float	诊断码 1x （字节B）- 短期燃油修正

O2WRSensor

宽范围/频带氧传感器(诊断码24 - 2B和诊断码34 - 3B)。

O2WRSensor 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
lambda	float	诊断码 2x（字节AB）和诊断码 3x（字节AB）-用于宽范围/频带氧传感器的Lambda
voltage	float	诊断码 2x（字节CD）- 宽范围/频带氧传感器的电压
current	float	诊断码 3x（字节CD）- 宽范围/频带氧传感器的电流

CatalystBank

气缸组N催化剂信号。

CatalystBank 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
temperature1	float	诊断码 3C/D - 催化剂温度（气缸组1，传感器1）
temperature2	float	诊断码 3E/F - 催化剂温度（气缸组1，传感器2）

O2

氧传感器 (诊断码14 - 1B)。

O2 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
sensor	O2Sensor[]	氧传感器 (诊断码14 - 1B)

O2WR

宽范围/频带氧传感器(诊断码24 - 2B和诊断码34 - 3B)。

O2WR 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
sensor	O2WRSensor[]	宽范围/频带氧传感器(诊断码24 - 2B和诊断码34 - 3B)

Catalyst

催化剂信号。

Catalyst 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
bank	CatalystBank[]	气缸组N催化剂信号

DriveCycleStatus

诊断码 41 - 本次行程OBD状态。

DriveCycleStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_m_i_l_on	bool	故障指示灯（MIL）-False=关闭，True=打开
NeuSARDatatype_u8_d_t_c_count	int32	传感器故障代码（DTC）的数量
ignition_type	IgnitionType	ICE的点火类型-Spark = 火花塞式点火，Compression = 压燃式点火（柴油发动机）

Powertrain

用于电池管理等的传动系统。

Basic

传动系统基础数据。

• topic: Powertrain.Basic

Basic 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
accumulated_braking_energy	float	再生制动在使用寿命内储能。
range	uint32	车辆中所有可用能源的剩余续航里程（以米为单位）。
type	PowertrainType	车辆的传动系统类型定义。
NeuSARDatatype_u8_power_optimize_level	int32	此分支/子系统的功耗优化级别， 数值越高，表示功耗优化越积极， 级别0表示已启用所有功能，未启用功耗优化， 级别10表示最激进的功耗优化模式，仅启用基本功能。

CombustionEngine

到飞轮壳为止的特定发动机数据。

• topic: Powertrain.CombustionEngine

CombustionEngine 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
engine_code	string	车辆制造商规定的发动机代码。
NeuSARDatatype_u16_displacement	int32	排量(毫升)。
stroke_length	float	冲程(毫米)。
bore	float	缸径（毫米）。
configuration	EngineConfiguration	发送机配置。
NeuSARDatatype_u16_number_of_cylinders	int32	油缸数量。
NeuSARDatatype_u16_number_of_valves_per_cylinder	int32	每个油缸的气门数量。
compression_ratio	string	发动机压缩比，以格式“X:1”指定，例如“9.2:1”。
engine_oil_capacity	float	发动机机油容量（升）。
engine_coolant_capacity	float	发动机冷却液容量（升）。
NeuSARDatatype_u16_max_power	int32	发动机最大功率（千瓦）。
NeuSARDatatype_u16_max_torque	int32	发动机最大扭矩（牛米）。
aspiration_type	AspirationType	吸气方式（自然吸气、涡轮增压、机械增压等）。
engine_oil_level	EngineOilLevel	发动机机油油位。
oil_life_remaining	int32	发动机机油寿命（秒）。负值表示已超过使用寿命。
is_running	bool	发动机是否运转。True：运转；False：不运转。
NeuSARDatatype_u16_speed	int32	发动机转速(每分钟)。
engine_hours	float	发动机使用寿命内的累计运转时间（车速>0）。
idle_hours	float	发动机使用寿命内的累计怠速时间。空转的定义不标准。
NeuSARDatatype_s16_e_c_t	int32	发动机冷却液温度。
NeuSARDatatype_s16_e_o_t	int32	发动机机油温度。
NeuSARDatatype_u16_m_a_p	int32	进气歧管绝对压力（可通过强制增压进气增强）。
NeuSARDatatype_u16_m_a_f	int32	每秒吸入发动机的空气克数。
NeuSARDatatype_u8_t_p_s	int32	当前节气门位置。
NeuSARDatatype_u16_e_o_p	int32	发动机机油压力。
NeuSARDatatype_u16_power	int32	当前发动机输出功率。发动机故障时应报告为0。
NeuSARDatatype_u16_torque	int32	当前发动机扭矩。发动机故障时应报告为0。
diesel_exhaust_fluid	DieselExhaustFluid	与柴油机尾气处理液（DEF）相关的信号。DEF在ISO 22241中被称为AUS32。
diesel_particulate_filter	DieselParticulateFilter	柴油机微粒过滤器信号。

Transmission

到驱动轴为止的特定的变速器数据。

• topic: Powertrain.Transmission

Transmission 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
type	TransmissionType	变速器类型。
NeuSARDatatype_s8_gear_count	int32	变速箱中的前进档数。-1=CVT。
drive_type	DriveType	驱动类型。
travelled_distance	float	里程表读数，变速器使用寿命内行驶的总距离。
NeuSARDatatype_s8_current_gear	int32	当前档位。0=空挡，1/2/=前进档，-1/-2/=倒挡。
NeuSARDatatype_s8_selected_gear	int32	所选档位。0=空挡，1/2/=前进档，-1/-2/=倒车档，126=驻车档，127=行驶档。
is_park_lock_engaged	bool	变速器驻车锁是否接合。True：已接合，False：脱离。
is_low_range_engaged	bool	变速箱是否处于低档域模式。True：低档域；False：正常/高档域。
is_electrical_powertrain_engaged	bool	电动动力总成是否与传动系机械连接/接合。True：已连接/已接合；False：断开连接/断开接合。
performance_mode	PerformanceMode	当前变速箱性能模式。
gear_change_mode	GearChangeMode	变速箱处于自动模式还是手动（拨杆）模式。
NeuSARDatatype_s16_temperature	int32	当前变速箱温度。
clutch_engagement	float	离合器接合。0%=离合器完全分离。100%=离合器完全接合。
NeuSARDatatype_u8_clutch_wear	int32	离合器磨损百分比。0=无磨损。100=损坏。
diff_lock_front_engagement	float	前差速锁接合。0%=差速锁完全分离。100%=差速锁完全接合。
diff_lock_rear_engagement	float	后差速锁接合。0%=差速锁完全分离。100%=差速锁完全接合。
torque_distribution	float	后差速锁接合。0%=差速锁完全分离。100%=差速锁完全接合。

ElectricMotor

电动机特定数据。

• topic: Powertrain.ElectricMotor

ElectricMotor 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
engine_code	string	车辆制造商规定的发动机代码名称。
NeuSARDatatype_u16_max_power	int32	电动机能产生的峰值功率，单位为千瓦。
NeuSARDatatype_u16_max_torque	int32	电动机能产生的峰值功率，单位为牛顿米。
NeuSARDatatype_u16_max_regen_power	int32	电机可产生的峰值再生/制动功率，单位为千瓦。
NeuSARDatatype_u16_max_regen_torque	int32	电机可产生的峰值再生/制动扭矩，单位为牛顿米。
speed	int32	电机转速测量为每分钟转数。负值表示倒车驾驶模式。
NeuSARDatatype_s16_temperature	int32	电机温度。
NeuSARDatatype_s16_coolant_temperature	int32	电机冷却液温度（如果适用）。
NeuSARDatatype_s16_power	int32	当前电机功率输出。负值表示再生模式。
NeuSARDatatype_s16_torque	int32	当前电机扭矩。负值表示再生模式。

FuelSystem

燃油系统数据。

• topic: Powertrain.FuelSystem

FuelSystem 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
supported_fuel_types	SupportedFuelTypes	支持的燃油类型的高级信息。
supported_fuel	SupportedFuel	有关车辆支持的燃油的详细信息。源自DIN EN 16942:2021-08附录B的标识符，在相关情况下，还带有辛烷（RON）后缀。
hybrid_type	HybridType	定义车辆的混合动力类型。
tank_capacity	float	燃油箱的容量（以升为单位）。
NeuSARDatatype_u8_level	int32	燃油箱中的液位为容量的百分比。0=空。100=满。
range	uint32	仅使用液体燃料的剩余可行驶范围（以米为单位）。
instant_consumption	float	电流消耗，单位为升/100公里。
average_consumption	float	每100公里的平均消耗量（升）。
consumption_since_start	float	自当前行程开始以来消耗的燃油量（以升为单位）。
time_since_start	uint32	自当前里程开始以来经过的时间（秒）。
is_engine_stop_start_enabled	bool	指示当前是否已启用节能启动。True：启动；False：非启动。
is_fuel_level_low	bool	表示燃油油位低（例如＜50公里范围）。True：低；False：高。

Powertrain类型定义

PowertrainType

PowertrainType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPowertrainType_Combustion	0	燃油
kPowertrainType_Hybrid	1	混动
kPowertrainType_Electric	2	电动

EngineConfiguration

EngineConfiguration 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEngineConfiguration_Unknown	0	未知
kEngineConfiguration_Straight	1	直列发动机
kEngineConfiguration_V	2	V型发动机
kEngineConfiguration_Boxer	3	水平对置发动机
kEngineConfiguration_W	4	W型发动机
kEngineConfiguration_Rotary	5	转子发动机
kEngineConfiguration_Square	6	等径程发动机
kEngineConfiguration_H	7	水平对置发动机
kEngineConfiguration_U	8	双排式发动机
kEngineConfiguration_Opposed	9	对置气缸发动机
kEngineConfiguration_X	10	X型发动机

AspirationType

AspirationType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAspirationType_Unknown	0	未知
kAspirationType_Natural	1	自然吸气
kAspirationType_Supercharger	2	漩涡增压
kAspirationType_Turbocharger	3	机械增压

EngineOilLevel

EngineOilLevel 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEngineOilLevel_CriticallyLow	0	低临界值
kEngineOilLevel_Low	1	低
kEngineOilLevel_Normal	2	正常
kEngineOilLevel_High	3	高
kEngineOilLevel_CriticallyHigh	4	高临界值

TransmissionType

TransmissionType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTransmissionType_Unknown	0	未知
kTransmissionType_Sequential	1	序列式半自动变速器
kTransmissionType_H	2	H型手动变速器
kTransmissionType_Automatic	3	自动变速器
kTransmissionType_DSG	4	双离合自动变速器
kTransmissionType_CVT	5	无级变速器

DriveType

DriveType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDriveType_Unknown	0	未知
kDriveType_ForwardWheelDrive	1	前轮驱动
kDriveType_RearWheelDrive	2	后轮驱动
kDriveType_AllWheelDrive	3	四轮驱动

PerformanceMode

PerformanceMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kPerformanceMode_Normal	0	标准模式
kPerformanceMode_Sport	1	运动模式
kPerformanceMode_Economy	2	经济模式
kPerformanceMode_Snow	3	雪地模式
kPerformanceMode_Rain	4	雨天模式

GearChangeMode

GearChangeMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kGearChangeMode_Maunal	0	手动模式
kGearChangeMode_Automatic	1	自动模式

ChargePortFlap

ChargePortFlap 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargePortFlap_Open	0	打开
kChargePortFlap_Closed	1	关闭

ChargePlugType

ChargePlugType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargePlugType_Iectype1ac	0	IEC标准模式1交流
kChargePlugType_Iectype2ac	1	IEC标准模式2交流
kChargePlugType_Iectype3ac	2	IEC标准模式3交流
kChargePlugType_Iectype3dc	3	IEC标准模式3直流
kChargePlugType_Iectype1ccsdc	4	IEC标准模式1CCS插头直流
kChargePlugType_Iectype2ccsdc	5	IEC标准模式2CCS插头直流
kChargePlugType_TeslaRoadster	6	特斯拉Roadster
kChargePlugType_TeslaHPWC	7	特斯拉HPWC
kChargePlugType_TeslaSupercharger	8	特斯拉超级充电
kChargePlugType_GBTAC	9	GBT标准交流
kChargePlugType_GBTDC	10	GBT标准直流
kChargePlugType_Other	11	其他

ChargingMode

ChargingMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kChargingMode_Manual	0	手动模式
kChargingMode_Timer	1	定时器模式
kChargingMode_Grid	2	网络模式
kChargingMode_Profile	3	配置文件模式

TimerMode

TimerMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kTimerMode_Inactive	0	未设置定时器
kTimerMode_StartTime	1	定时器结束时充电
kTimerMode_EndTime	2	定时器结束时停止充电

SupportedFuelTypes

SupportedFuelTypes 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSupportedFuelTypes_Gasoline	0	汽油
kSupportedFuelTypes_Diesel	1	柴油
kSupportedFuelTypes_E85	2	E85型乙醇汽油
kSupportedFuelTypes_LPG	3	液化石油气
kSupportedFuelTypes_CNG	4	天然气
kSupportedFuelTypes_LNG	5	液化天然气
kSupportedFuelTypes_H2	6	氢气
kSupportedFuelTypes_Other	7	其他

SupportedFuel

SupportedFuel 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSupportedFuel_E595	0	95号乙醇汽油(E5)
kSupportedFuel_E598	1	98号乙醇汽油(E5)
kSupportedFuel_E1095	2	95号乙醇汽油(E10)
kSupportedFuel_E1098	3	98号乙醇汽油(E10)
kSupportedFuel_E85	4	E85型乙醇汽油
kSupportedFuel_B7	5	柴油B7
kSupportedFuel_B10	6	柴油B10
kSupportedFuel_B20	7	柴油B20
kSupportedFuel_B30	8	柴油B30
kSupportedFuel_B100	9	柴油B100
kSupportedFuel_XTL	10	合成燃料
kSupportedFuel_LPG	11	液化石油气
kSupportedFuel_CNG	12	天然气
kSupportedFuel_LNG	13	液化天然气
kSupportedFuel_H2	14	氢气
kSupportedFuel_Other	15	其他

HybridType

HybridType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHybridType_Unknown	0	未知
kHybridType_NotApplicable	1	不支持
kHybridType_StopStart	2	启停
kHybridType_BeltISG	3	皮带集成式智能启动驱动
kHybridType_CIMG	4	CIMG混动
kHybridType_PHEV	5	插电式

LockDirection

LockDirection 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLockDirection_Stop	0	停止
kLockDirection_Unlock	1	解锁
kLockDirection_Lock	2	上锁

LockState

LockState 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kLockState_Unlock	0	解锁状态
kLockState_Lock	1	锁止状态
kLockState_Abnormal	2	异常

HighVoltageBatteryFaultRank

HighVoltageBatteryFaultRank 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltageBatteryFaultRank_NoFault	0	无故障
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel1	1	故障等级 1
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel2	2	故障等级 2
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel3	3	故障等级 3
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel4	4	故障等级 4
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel5	5	故障等级 5
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel6	6	故障等级 6
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel7	7	故障等级 7
kHighVoltageBatteryFaultRank_Faultlevel8	8	故障等级 8

HighVoltageBatteryAlarm

HighVoltageBatteryAlarm 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltageBatteryAlarm_Normal	0	正常
kHighVoltageBatteryAlarm_Alarm	1	告警
kHighVoltageBatteryAlarm_Invalid	2	无效

HighVoltageBatteryMode

HighVoltageBatteryMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kHighVoltageBatteryMode_Init	0	初始化
kHighVoltageBatteryMode_Standyby	1	低压待机
kHighVoltageBatteryMode_Precharge	2	预充
kHighVoltageBatteryMode_Hvactive	3	高压激活
kHighVoltageBatteryMode_PowerDown	4	高压下电
kHighVoltageBatteryMode_Sleep	5	低压休眠准备
kHighVoltageBatteryMode_Fault	6	故障
kHighVoltageBatteryMode_Invalid	7	无效值

RelayState

RelayState 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kRelayState_Open	0	断开
kRelayState_Close	1	闭合
kRelayState_Invalid	2	无效

SwitchID

SwitchID 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSwitchID_S2	0	S2 开关
kSwitchID_Sv	1	Sv 开关

SwitchState

SwitchState 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kSwitchState_Open	0	开关断开
kSwitchState_Close	1	开关闭合

DieselExhaustFluid

与柴油机尾气处理液（DEF）相关的信号。DEF在ISO 22241中被称为AUS32。

DieselExhaustFluid 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
capacity	float	柴油机尾气处理液箱的容量（升）。
NeuSARDatatype_u8_level	int32	柴油机尾气处理液箱的液位，以容量的百分比表示。0=空。100=满。
range	uint32	车辆存在的柴油机尾气处理液可支持的剩余行程（米）。
is_level_low	bool	指示柴油机尾气处理液液位是否过低。如果级别较低，则为True。低的定义取决于具体车辆。

DieselParticulateFilter

柴油机微粒过滤器信号。

DieselParticulateFilter 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
inlet_temperature	float	柴油机微粒过滤器的进气口温度。
outlet_temperature	float	柴油机微粒过滤器的出气口温度。
delta_pressure	float	柴油颗粒过滤器的德尔塔压力。

Thermal

电池包温控消息、设备散热消息、空调消息、除霜除雾消息等。

Battery

提供动力电池包的温控服务。包括控制电池包工作温度、控制电池包冷却回路冷却液最小流量等。

• topic: Thermal.Battery

Battery 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_target_temperature	int32	电池包目标工作温度，单位：℃，精度：1/10。
NeuSARDatatype_u16_current_flow	int32	当前电池包温控回路冷却液流量，单位：L/min。
NeuSARDatatype_u16_min_flow	int32	电池包温控回路最小流量需求，单位：L/min。0xFFFF 为取消最小流量限制。

Device

提供电驱等部件的散热温控服务。包括控制指定部件的工作温度、控制指定部件温控回路冷却液的最小流量等。

• topic: Thermal.Device

Device 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u16_dev_id	int32	部件编号。
target	DeviceTarget[]	部件。

AirCondition

提供座舱温控消息。包括空调开关、温区目标温度设置、出风口温度获取和光照强度查询等。

• topic: Thermal.AirCondition

AirCondition 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	bool	乘员舱温控系统是否启动。True：启动；False：未启动。
is_running	bool	乘员舱温控系统是否处于运行状态, True: 处于运行状态；False: 处于关闭状态。
NeuSARDatatype_u8_zone_id	int32	分区空调的序号。
zone	AirConditionZone[]	分区空调。
NeuSARDatatype_u8_outlet_id	int32	出风口编号。
air_outlet_target	AirOutletTarget	-
NeuSARDatatype_u8_power_optimize_level	int32	功耗优化级别.数值越高，表示功耗优化越明显.Level 0表示启动所有功能，不开启功耗优化.10级表示最强的功耗优化模式，只启动基本功能。

Ventilation

提供通风消息。包括出风口风速、出风口风向及内外循环模式的控制等。

• topic: Thermal.Ventilation

Ventilation 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	bool	出风口通风功能是否启动。True：启动；False：关闭。
is_running	bool	指定出风口通风功能是否处于启动状态。 True: 处于启动状态；False: 处于未启动状态。
NeuSARDatatype_u8_outlet_id	int32	出风口编号。
wind_direction_status	WindDirectionStatus[]	指定出风口吹风风向信息。
NeuSARDatatype_u8_zone_id	int32	温区编号。
zone_target	WindLevelStatus[]	指定温区风速档位信息。
cycling_mode	CyclingMode	循环模式。
is_recirculation_active	bool	再循环是否启动。True：启动；False：未启动。

Purifier

提供空气净化相关消息。包括空气净化、颗粒物检测、紫外线杀菌及活物检测等功能。

• topic: Thermal.Purifier

Purifier 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	bool	空气净化是否启动。True：启动；False：未启动。
is_running	bool	空气净化是否处于运行状态。True: 处于运行状态；False: 处于关闭状态。
detecting_inactive	bool	颗粒物检测功能是否启动。True：启动；False：关闭。
is_detecting	bool	颗粒物检测功能是否处于工作状态。True: 处于运行状态；False: 处于关闭状态。
particle_detect_mode	ParticleDetectMode	颗粒物检测工作模式。
pm_concentration_status	PMConcentrationStatus	颗粒物浓度信息。
sterilization_inactive	bool	紫外线杀菌是否启动。True：启动；False ：关闭。
is_sterilization	bool	紫外线杀菌是否处于开启状态。True: 处于开启状态；False: 处于关闭状态。
NeuSARDatatype_u16_live_detection	int32	活物检测结果。
air_quality_sensor_detecting_inactive	bool	AQS空气质量检测是否启动。True：启动；False：关闭。
is_air_quality_sensor_detecting	bool	AQS空气质量检测功能是否处于开启状态。True: 处于开启状态；False: 处于关闭状态。
NeuSARDatatype_u16_air_quality_index	int32	空气质量指数。
NeuSARDatatype_u16_co2	int32	二氧化碳浓度，单位：ppm。

Fragrance

提供香氛消息。包括香氛香型和浓度的控制等。

• topic: Thermal.Fragrance

Fragrance 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	bool	香氛功能是否启动。True：启动；False ：关闭。
is_running	bool	香氛功能是否处于运行状态。True: 处于运行状态；False: 处于关闭状态。
NeuSARDatatype_u16_concentration	int32	香氛浓度。
type	FragranceType	香氛香型。

Demister

提供除雾除霜消息。包括除雾除霜强度控制等。

• topic: Thermal.Demister

Demister 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
zone_id	DemisterZoneId	挡风玻璃编号。
target	DemisterTarget[]	挡风玻璃。

EnvironmentMonitor

提供环境监控、环境感知服务。包括车内外温度查询、车内湿度查询、前档阳光雨量以及乘员舱空气质量相关查询等。

• topic: Thermal.EnvironmentMonitor

EnvironmentMonitor 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
ambient_air_temperature	float	车内环境空气温度。
zone_id	EnvironmentMonitorZoneId	环境区域。
zone_target	EnvironmentZone[]	目标环境区域。

Thermal类型定义

AirMode

AirMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAirMode_Face	0	吹脸
kAirMode_FaceFoot	1	吹脸和吹脚
kAirMode_Foot	2	吹脚
kAirMode_FootDefrost	3	吹脚和除霜
kAirMode_Defrost	4	除霜
kAirMode_FaceDefrost	5	吹面和除霜
kAirMode_FaceFootWindow	6	吹面吹脚和吹窗

CyclingMode

CyclingMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kCyclingMode_InteriorCycle	0	内循环
kCyclingMode_ExteriorCycle	1	外循环
kCyclingMode_AutoCycle	2	自动循环

ParticleDetectMode

ParticleDetectMode 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kParticleDetectMode_SilentMode	0	静音模式
kParticleDetectMode_NormalMode	1	普通模式

ParticleType

ParticleType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kParticleType_Pm2d5	0	PM2.5
kParticleType_Pm10	1	PM10

FragranceType

FragranceType 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kFragranceType_Gulong	0	古龙香型
kFragranceType_Ocean	1	海洋香型
kFragranceType_Apple	2	苹果香型
kFragranceType_Lemon	3	柠檬香型
kFragranceType_Rose	4	玫瑰香型

DemisterZoneId

DemisterZoneId 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kDemisterZoneId_FrontWindshield	0	前挡风玻璃
kDemisterZoneId_RearWindshield	1	后挡风玻璃

EnvironmentMonitorZoneId

EnvironmentMonitorZoneId 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kEnvironmentMonitorZoneId_InteriorZone	0	内部
kEnvironmentMonitorZoneId_ExteriorZone	1	外部

AirDistribution

AirDistribution 成员列表:

枚举名	枚举值	说明
kAirDistribution_Up	0	向上
kAirDistribution_Middle	1	中间
kAirDistribution_Down	2	向下

DeviceTarget

部件。

DeviceTarget 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_temperature	int32	部件散热的目标工作温度，单位：℃，精度：1/10。
NeuSARDatatype_s16_current_temperature	int32	指定部件当前的温度，单位：℃，精度：1/10。
NeuSARDatatype_u16_min_flow	int32	部件散热的最小流量需求，单位：L/min。0xFFFF 为取消最小流量限制。
NeuSARDatatype_u16_current_flow	int32	该部件温控回路当前的流量，单位：L/min。

WindDirectionStatus

出风口吹风风向信息。

WindDirectionStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_x_direction	int32	指定出风口X轴风向角度(左右)。
NeuSARDatatype_s16_y_direction	int32	指定出风口Y轴风向角度(上下)。

WindLevelStatus

温区风速档位信息。

WindLevelStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_u8_wind_level	int32	指定温区风速档位。
air_mode	AirMode	指定温区吹风模式。

PMConcentrationStatus

颗粒物浓度信息。

PMConcentrationStatus 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
particle_type	ParticleType	颗粒物类型。
NeuSARDatatype_u16_concentration	int32	颗粒物浓度。

DemisterTarget

挡风玻璃。

DemisterTarget 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
active	bool	指定挡风玻璃除雾除霜功能是否启动。True：启动；False：关闭。
is_running	bool	指定挡风玻璃除雾除霜功能工作状 态。True: 处于运行状态；FALSE: 处于关闭状态。
NeuSARDatatype_u8_level	int32	除霜除雾等级。

EnvironmentZone

目标环境区域。

EnvironmentZone 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_temperature	int32	指定区域的温度，单位：℃，精度：1/10。
NeuSARDatatype_u8_humidity	int32	指定区域的湿度，单位：。
NeuSARDatatype_u16_light_intensity	int32	指定区域的光照强度，单位：w/m^2。

AirConditionLeftZone

左分区空调消息。

AirConditionLeftZone 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_air_conditioning_active	bool	左分区空调制冷是否启用。True：启用；False：未启用。
NeuSARDatatype_u8_fan_speed	int32	左分区空调风扇转速。0：关闭风扇；100：风扇转速最大。
NeuSARDatatype_s8_temperature	int32	左分区空调温度.单位：℃，精度：1/10。
air_distribution	AirDistribution	左分区空调气流方向。

AirConditionRightZone

右分区空调消息。

AirConditionRightZone 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
is_air_conditioning_active	bool	右分区空调制冷是否启用。True：启用；False：未启用。
NeuSARDatatype_u8_fan_speed	int32	右分区空调风扇转速。0：关闭风扇；100：风扇转速最大。
NeuSARDatatype_s8_temperature	int32	右分区空调温度.单位：℃，精度：1/10。
air_distribution	AirDistribution	右分区空调气流方向。

AirConditionZone

分区空调。

AirConditionZone 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
air_condition_left_zone	AirConditionLeftZone	左分区空调。
air_condition_right_zone	AirConditionRightZone	右分区空调。

AirOutletTarget

AirOutletTarget 成员列表:

成员名称	数据类型	说明
NeuSARDatatype_s16_temperature	int32	指定出风口的当前温度，单位：℃，精度：1/10。